calibracion de camaras



CALIBRACIÓN DE CÁMARA
Existen diversas técnicas de calibración de cámara. De acuerdo a la literatura estas pueden ser clasificadas en dos grandes categorías: Calibración fotogramétrica y autocalibración.
• Calibración fotogramétrica. Se realiza mediante la observación de patrones cuya geometría en el espacio 3D es conocida con un buen nivel de precisión. Los patrones de calibraciónnormalmente están posicionados en dos o tres planos ortogonales entre ellos. En algunos casos, basta con un único plano, cuya traslación es perfectamente conocida [14] y [20]. Este tipo de calibraciónrequiere una configuración elaborada, pero sus resultados soneficientes.
• Auto calibración. Este método se basa en el movimiento de la cámara observando una escena estática, a partir de susdesplazamientos y usando únicamente la información de la imagen. La rigidez de la escena impone en general restricciones sobre los parámetros de cámara. Tres imágenes tomadaspor una misma cámara con parámetrosintrínsecos fijos son suficientes para obtener tanto los parámetros extrínsecos como intrínsecos. Aunque esta técnica es muy flexible, aun no se encuentra madura [5].

MÉTODOS DE CALIBRACIÓN DE CÁMARADIRECTO
• Coordenadas del centro imagen conocidas. Trucco et al. [13] presenta un método de calibración directo, el cual considera determinar los parámetros intrínsecos tales como distancia focal,aspecto proporcional y los parámetros extrínsecos. Para lograr esto, se basa en la ecuación de perspectiva y recuperación de pose de los puntos de interés en patrones, como muestra la figura 1.
La posees representada por la matriz de rotación, escritas como ri, j , y el vector de translación o desplazamiento T= [Tx, Ty, Tz ] . Por otro lado, el largo focal efectivo fx (largo focal dividido por eltamaño de píxel horizontal) y el aspecto proporcional del lente deben ser conocidos, en orden a calcular en forma precisa la pose y en consecuencia los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la...