Caquita

Colegio técnico profesional de Ulloa

Departamento de electrónica industrial

Subarea control industrial

Prof. Oscar Steck Orozco Duran

Amanda Martínez Rodríguez

Sección: 12-1

Tema: motores paso a paso y servomotores

Valor: 10%

Fecha de entrega: 3 de mayo

Año: 2010

Introducción

En este trabajo se explicara el funcionamiento del motor paso a paso y el delservomotor .Y su utilización en aplicaciones en la robotica.

Motor paso a paso

Principio de funcionamiento

La Figura A intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un núcleo de hierrodulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente eléctrica. Por otra para el imán M puede girar libremente sobre eleje de sujeción central.

Figura A.- Principio de funcionamiento de un motor paso a paso
Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán permanecerá en reposo si no se somete a una fuerza externa. 
Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura A(a), se crearán dos polosmagnéticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazará hasta la posición indicada en la dicha figura.
Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendrá la situación magnética indicada en la Figura A(b) y M se verá desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj.
Invirtiendo ahorala polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la Figura A( c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girará otros 90 grados y se habrá obtenido una revolución completa de dicho imán en cuatro pasos de 90 grados.
Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes sonaplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de 90 grados por cada pulso aplicado.
Por lo tanto es podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte impulsos eléctrico en un movimiento rotacional constantes y finito dependiendo de las características propias del motor.
 El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar yaque, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de diseñar el circuito que controle el motor. Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura B, obteniéndose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un único sentido.Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán dos polos NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la posición de equilibrio entre ambos como puede verse en la Figura B(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nuevadistribución de polos magnéticos, M evoluciona hasta la situación representada en la Figura B(b).

 FiguraB.- Principio básico de un motor unipolar de cuatro fases
Siguiendo la secuencia representada en la Figuras B (c ) y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la acción de impulsos eléctricos de excitación de cada una de las bobinas.
En uno y otro caso, elmovimiento obtenido ha sido en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitación se generan en orden inverso, el rotor girará en sentido contrario, por lo que fácilmente podemos deducir que el sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en función de la secuencia de excitación y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un número...