Caracterización De Un Motor

Albarracín Vacca, Cristian Daniel; Suarez Chaparro, Mauricio Eduardo.
Universidad Nacional de Colombia

Informe de Laboratorio 1
INTRODUCCIÓN AL NXT, MANEJO Y CARACTERIZACIÓN DEL MOTOR
Abstract— The brick comand center is a program that serves to control a device called NXT Brick, which is a programmable tool that you can adapt other devices called LEGO. These devices can be motors, sensors,wheels and from these, you can build robots that behave different to our wish.
Índice de Términos— Brick, NXT, Brick comand center, LEGO
I. Introducción

E
STE documento es el Informe de laboratorio de control, practica número 1, introducción al NXT, manejo y caracterización del motor.
En el laboratorio de control encontramos diferentes dispositivos como lo son el Brick NXT, motor ydiferentes sensores LEGO. Para las practicas realizadas, nos concentramos en el manejo del Brick NXT y el motor LEGO; con el fin de aprender a programar el Brick comand center para poder controlar y caracterizar el motor.

II. marco teórico

Los dispositivos LEGO, son pequeños aparatos que se pueden controlar a partir del Brick, que es un artefacto que se puede programar mediante laplataforma Brick comand center. Este programa es una herramienta muy útil para controlar los diferentes dispositivos LEGO.
El Brick, es un pequeño dispositivo programable que consta de cuatro puertos de entrada (inputs ports), tres puertos de salida (outputs ports) y un puerto USB que sirve para conectar a un computador, 4 botones principales que son dos de selección, uno retroceso y uno de selección.Los puertos de salida están nombrados por letras (A, B, C) y los puertos de entrada están nombrados por los números (1, 2, 3, 4). Esto es importante ya que cuando se va a programar el Brick es necesario llamar estos puertos por sus respectivos nombres. En la Figura 1 se puede apreciar un esquema general del Brick

Figura 1: Brick
Por otra parte, tenemos el motor LEGO o motor NXT ya queeste dispositivo es específico para ser controlado por el Brick NXT y no por otra clase de Brick. Este motor tiene la capacidad de ser controlado básicamente grado por grado de giro, sentido de giro y potencia del mismo. Este se puede apreciar en la Figura 2.

Figura 2: Motor NXT

III. Prácticas

A continuación se presentan los resultados de las prácticas hechas en el laboratorio cada unode los diferentes días.
A. Practica 1: Introducción al NXT
En esta práctica conocimos los diferentes dispositivos LEGO y aprendimos a mover el motor NXT a partir del Brick mediante un pequeño programa que hacía que el motor se moviera hacia un sentido (horario) durante determinado tiempo y hacia otro sentido (anti horario) otro determinado tiempo, repitiendo estos ciclos algunas vecesdeterminadas. La segunda parte de la práctica fue hacer dos programas: Uno consistía en hacer que el motor NXT girara 180° en sentido horario y después de esto girar 180° en sentido anti horario haciendo esto periódicamente. El otro programa consistía en hacer que el motor llegara a su potencia máxima y luego de esto de nuevo a potencia cero para luego volver a llegar a su potencia máxima; haciendoesto también periódicamente.
Lo que se pretendía hacer con estos dos programas era graficar estos comportamientos en Matlab obteniendo los resultados de las Gráficas 1 y 2:

Gráfica 1: Movimiento de 180° del motor periódicamente

Gráfica 2: Movimiento del motor a su máxima potencia periodicamente

B. Caracterización del motor

En esta parte de la práctica lo que se hizo fuecaracterizar el motor NXT asociándolo a una función de transferencia de primer orden (1). Para esto, se hizo un programa en Brick comand center que graficara en Matlab el arranque de nuestro motor hasta su máxima potencia. Después de esto, se trata de hallar un tao gráficamente sabiendo que este está en el 63,2% de la potencia máxima.

(1) FTmotor=Kτs+1

Por otra parte se buscó en...