Carrito seguidor de línea



I. INTRODUCCIÓN
En nuestro proyecto de mecatronica decidimos hacer un carrito seguidor de línea el cual utiliza sensores para detectar la línea negra o blanca del suelo, motores y programación.

II. procedimiento para la realización del proyecto.
A. Materiales
Ocuparemos varios componentes para la realización del carrito en este caso, los siguientes:
a) Sensor Analógico QR1113Este es un sensor infrarrojo con salida analógica la cual dependerá de la cantidad de luz IR que sea reflejada por parte de la línea y se compone de dos partes: un LED emisor infrarrojo y un fototransistor sensible al infrarrojo. Cuando aplicas un voltaje a VCC y GND, el LED IR se enciende. Una resistencia de 100Ω limita la corriente. Emplea una resistencia de 10kΩ de pull-up y cuando la luz emitidapor el LED es reflejada al fototransistor, éste lleva a cero la salida. Entre más luz reciba el fototransistor, menor será el voltaje de salida de la tarjeta.
Se anexa data sheet del sensor (Anexo 1).



b) Tarjeta arduino, Protoboard, protoshield y headers para arduino uno.
Empezando con la tarjeta arduino, arduino es una plataforma de cómputo libre, basado en una tarjeta de entradas ysalidas programada en un ambiente con un lenguaje similar a C llamado Processing/Wiring. Esta tarjeta fue la que utilizamos para programar nuestro carrito, es importante saber que tenemos 2 diferentes arduino que a la vez es uno, es decir, tenemos el arduino tarjeta que es la que podemos apreciar físicamente y en donde conectaremos todo y tenemos también el software que es el que instalamos ennuestra computadora, este lo descargamos desde la página www.arduino.cc, la tarjeta arduino tiene pines de entrada y salida dependiendo de lo que queramos hacer, así como un micro controlador Atmega 8u2.
Se anexa diagrama del arduino (Anexo 2).
El Protoboard nos servirá para hacer las conexiones necesarias para que todo funcione correctamente, el protoshield no servirá para montar los componentes,esta tarjeta esta etiquetada con los mismos pines del arduino y los headers se instalan en este protoshield para conectarlo a los pines del arduino.






c) Puente H

Nuestro puente H es el SN754410 que es capaz de manejar motores de alto voltaje empleando niveles lógicos TTL 5V. El SN754410 puede controlar desde 4.5V hasta 36V a 1A de corriente continua. Este puente H es un drive que nospermitirá darle la potencia a los motores, ya que el arduino no da potencia en sí, el puente nos servirá para dar el arranque así como que algunos de sus pines tienen entrada digital y analógica para controlar la velocidad de los motores o en caso de un frenado pueda hacerlo.
Se anexa data sheet del puente H (Anexo 3) .



d) Motores
a) Mini motor reductor
Primero compramos dos motorreductor y llantas por separado, a estos motores les inyectamos 5 volts y si levantaban pero como no tenía cableado integrado y después de un tiempo de haberlo soldado se nos despegó y tuvimos que comprar otros motores.


b) Motores reductores
Compramos otros motores reductores que traian las llantas incluidas y estos tambien tenian integrados los cables, osea que no tendriamos que soldarlos,estos motores estaban mas grandes pero igual les inyectamos 5 volts por lo que fue muy facil reemplazarlos.
Se anexa datasheet de los motores (Anexo 4).





B. Ensamblar el carrito.
Empezamos el carrito ensamblando los componentes electrónicos, ensamblamos el arduino con el protoshield y las headers y las soldamos.



Despues tuvimos que conectar todo, empezamos por los sensores, latarjeta arduino tiene pines de entrada y de salida, los sensores irían en los pines de entrada ya que son los que mandarían la señal al arduino, entonces como teniamos 3 sensores con 3 entradas llamadas v0, vcc y gnd pues soldamos cables a esas entradas.



Despues decidimos en que entradas irian cada sensor porejemplo, el sensor 1 en su entrada A0 iria colocado en la entrada A1 del arduino, el...