Carro Automatizado

Carro de juguete automatizado
Objetivo:
Elaborar una secuencia de movimiento de los motores para el carro de juguete
Materiales
 Protoboard
 2 transistores TIP41C
 1 PIC 16F877A
 2 LED
 1 cristal 10.000
 1 resistencia de 10 k
 1 resistencia de 220 ohm
 2 diodos comunes
 1 batería de 9 voltios
 Pulsante
 1 fuente de 5 voltios mínimo de 900 miliamperios
 Cable multíparaMarco Teórico
• Los dos transistores TP41C son para las salidas de los pines de pic y controlar los motores por medio del pic
• 2 Leds son para comprobar el funcionamiento del pic
• 1 cristal 10.000 para el funcionamiento del pic 16f877a
• 1 resistencia 10k para el funcionamiento del pulsante
• 2 resistencia de 220 ohm para la protección de los Leds
• 2 diodos comunes para proteger alpic del voltaje de los motores DC
• Batería 9 voltios es para alimentar a los motores DC
• Fuente de 5 voltios es para alimentar al pic
Desarrollo De La Práctica
Los motores DC
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica continua en mecánica, provocando un movimiento rotatorio.
La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad deregular la velocidad desde vacío a plena carga.
Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.
Su fácil control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soportemecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica.
El sentido de giro del motor DC se lo pude manipular con tan solo cambiar la polaridad de la alimentación.
El Transistor TiP41C
En este proyecto lo utilizamos como relé para el control de cada motor
Algunas características:
65 W a 25 º de temperatura Caso C
Corriente continúa del colector 6A
10A de picoCorriente del colector
100V tensión colector-emisor




PIC 16F877A
El pic 16f877a tiene algunas características que se les detalla en el siguiente cuadro:


Aquí tenemos el datasheep



MCLR / Vpp:
Es una pata de múltiples aplicaciones, es la entrada de Reset (master clear) si está a nivel bajo y también es la habilitación de la tensión de programación cuando se está programando eldispositivo. Cuando su tensión es la de VDD el PIC funciona normalmente.
EL RESET:
EL PIC16F877 posee internamente un circuito temporizador conectado al pin de reset que funciona cuando se da alimentación al micro, se puede entonces conectar el pin de MCLR a la fuente de alimentación. Esto hace que al encender el sistema el microcontrolador quede en estado de reset por un tiempo mientras seestabilizan todas las señales del circuito (lo cual es bastante bueno, por eso siempre la usaremos...), Además de que nos puede servir por si el micro en algún momento no nos responde nunca esta demás aquí muestro el conexionado del botón que hará dicha función.
Alimentación:
Con respecto a su alimentación esta entre los 2V a 6V pero se recomienda los 5.5V como cualquier otro pic
Oscilador
Este esel circuito para la conexión del oscilador externo que consta de un cristal, 2 condensadores de 22pf



PROGRAMACION DEL PIC

TRISB.0=0
TRISB.1=0
TRISB.2=1

inicio:
PORTB.0=0
PORTB.1=0

if portb.2 = 0 then

GoSub alto
pause 20

gosub ad
pause 3000
gosub alto
pause 1000

gosub iz
pause 3000
gosub alto
pause 20

gosub derpause 3000
gosub alto
pause 1000

gosub der
pause 5000

gosub ad
pause 3000

gosub iz
pause 3000
gosub alto
pause 20

gosub der
pause 3000
gosub alto
pause 2000

gosub iz
pause 1000
gosub der
pause 1000
gosub iz
pause 1000
gosub der
pause 1000
gosub iz
pause 1000
gosub iz...