carro seguidor de linea

CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA
RESUMEN: En el presente informe se
describe el procedimiento que se llevó a cabo
para el diseño y montaje de un carrito
seguidor de línea negra, con todas sus partes,
la elección de sus componentes, el lenguaje a
utilizar para la programación del PIC y,
además, el código fuente y los datasheet de
los mismos dispositivos utilizados.
Palabras clave:PIC 16F877A, sensor
CNY70, Lm358, assembler.
INTRODUCCIÓN
En la electrónica una de las más importantes e
interesantes áreas es la de la robóticano sólo
porque hoy en día tiene una aplicación en casi
todos los campos sino porque permite crear
una cantidad ilimitada de modelos al igual
que una ilimitada de aplicaciones prácticas.
Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, enla industria, en el comercio, en la
investigación, en fin, en todos los campos del
conocimiento y del quehacer humano puede
caber una aplicación de la robótica.
Además, en nuestro caso, nos permite una
aproximación a la programación y a la
aplicación práctica de los conocimientos
obtenidos teóricamente en clase.
MÉTODO DE DISEÑO
Al comenzar a trabajar en el proyecto loprimordial era, primero (obvio), definir el
proyecto, luego los materiales a utilizar y
después el lenguaje a utilizar para programar
el PIC.
Después de tener definido el proyecto,
nuestros siguientes pasos fueron los
siguientes:
a. Definir si queríamos seguidor de línea
blanca o negra. Para saber qué
sensores utilizaríamos.
b. Escoger los motores a utilizar.
Teniendo en cuenta elpeso de los
motores y la potencia de los mismos.
c. Escoger entonces el driver para
controlar el motor.
d. Seleccionar los amplificadores más
adecuados para la aplicación.
e. Definir la ubicación de los sensores.
f. Elegir las llantas, el número de ellas y
la ubicación en el seguidor.
g. Se eligió un pequeño acondicionador
de señal a la salida de los CNY70.
h. Escogimos lasbaterías a utilizar para
alimentar el carrito.
i. Elegimos la carcasa del carrito.
j. Elegimos el PIC.
k. Escogimos el lenguaje de
programación del PIC.
JUSTIFICACIÓN DE ELECCIÓN
a. Como ya se mencionó, se debió elegir
entre seguidor de línea negra o blanca
para poder elegir entre los diferentes
tipos de sensores disponibles y
adaptarse a las necesidades de la
aplicación. Seeligieron entonces los
sensores CNY70, que tienen gran
precisión y son de fácil uso.
Figura 1. Encapsulado del sensor.
Se utilizó la siguiente configuración
para los sensores CNY70 teniendo en cuenta su configuración interna, como se muestra a
continuación.
Figura 2. Diagrama interno del CNY70.
Figura 3. Conexión de los CNY70.
b. Los motores eran un factor decisivo en
elmontaje puesto que son los que
mueven toda la estructura deben tener
una buena potencia, pero también
deben cumplir con condiciones de
consumo y peso que no los hagan
inoperantes a la hora de su uso.
Figura 4. Motor DC.
Por eso se eligió este tipo de motor que es
muy común, de bajo costo y que se adapta a
nuestras necesidades. 20518-890961 a 5V.
c. Para el control de dirección yfuncionamiento del motor se escogió
el L293D, que lleva incorporados
diodos para contrarrestar los picos que
pudieran presentarse a causa de las
bobinas de los motores. Además por
la potencia que se obtiene por los
puentes H que contiene.
Figura 5. L293D
d. Se eligió este operacional por su buen
funcionamiento y, además, porque
puede ser alimentado por una sola
fuente.
e.Figura 6. Amplificador.
f. Se decidió ubicar los sensores al
frente con una separación igual a la
del ancho de la línea negra, para que
detecten los bordes de la misma. g. Se escogió el HCF40106 para que
enviara una señal limpia al PIC.
h. Se eligieron tres llantas. Dos traseras
grandes de aproximadamente 10cms.
De diámetro y una central delantera de
4cms. Aproximadamente. Esta...