Carro seguidor de linea

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA
FACULTAD DE INGENIERIAS
ELECTRONICA

ELECTRONICA ANALOGICA II

TEMA:

CARRO SEGUIDOR
DE
LINEA negra

INTEGRANTES:

* GUADALUPE IBAÑEZ
* Santiago Aguilar
* Cristian toapanta
* Roberto guallichico

2011 – 2012
* OBJETIVOS:

General:
 
* Realizar un robot seguidor de línea por medio de compuertas lógicas.Específicos:
 
* Conocer el funcionamiento del seguidor de línea y sus características de funcionamiento.
* Ensamblar un carro seguidor de líneas negra y obtener un funcionamiento preciso del mismo.

* INTRODUCCION:

La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama derobótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploraciónde terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA.
La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una lamina de acrílico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre.

* MATERIALES Y EQUIPO:* REGULACIÓN DE VOLTAJE
* Bateria 9V
* LM7805
* Capacitor electrolítico de 10µf
* POR CADA SENSOR
* 20Ω
* 220Ω
* 10KΩ
* 1KΩ
* 2N3904
* Sensor QRD 1114
* LED 5mm (indicador estado sensor)
* PARA LÓGICA CUADRO NEGRO
* 74LS32 (compuerta OR)
* 74LS14 (inversora-disparador Smith Trigger)
* CONTROL MOTORES
* L293D (driver de losmotores)
* 1N4004 (Diodo de protección de motores, 2 por cada motor)
* ESTRUCTURA CARRO
* Servomotores(2)
* Rueda loca
* Llantas
* Chasis (imaginación del creador; acrílico, madera, aluminio etc.)

* MARCO TEORICO:

Dentro de los sistemas mecatrónicos más interesantes se encuentran los robots, maquinas autónomas diseñadas para cumplir una tarea específica. Un carroseguidor de línea lo podríamos definir como la unión de varias tecnologías como lo son mecánica, sensores y electrónica, con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.

* MECANICA:

* CHASIS

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico,madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

 

* MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores.

* RUEDA LOCA

La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

* LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.

* BATERIA

Al momento de escoger la batería es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar,los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

* ELECTRONICA:

* CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batería de 12V ó superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batería...