Carro seguidor de linea

ROBOT MOVIL SEGUIDOR DE LINEA
INSTITUCION UNIVERSITARIA SALAZAR Y HERRERA

Emmanuel Sánchez Mira
Emmnuel.Sanchez@une.com.co

Carlos Ortega Hernández carlosortegahernadez@hotmail.com | Breiner Taborda Marínelflaco81@msn.com |
| |

Resumen
En este documento se dará a conocer la construcción de un robot móvil seguidor delínea, dotado con un brazo que recoge pelotas, explicando tres aspectos importantes; físico, sensorial y control; siendo este un robot autónomo puesto que no es dirigido por ninguna persona. Logrando aplicar los conocimientos adquiridos en fundamentos de Robótica.

Abstract
This document will be released to build a line follower robot, equipped with an arm that picks up balls, explaining threeimportant aspects: physical, sensory and control, this being an autonomous robot as it is not directed by anyone. Achieving apply the acquired knowledge in fundamentals of Robotics.

Palabras Claves: Robot móvil, Seguidor de línea, Fototransistor, Driver, Microcontrolador, Motor DC, Caja Reductora, Sensor infrarrojo, Regulador de Voltaje.

Keywords: Mobile robot, line follower, Phototransistor,Driver, Microcontroller, Motor DC Geared Motors, infrared sensor, voltage regulator.

1. Introducción
Los robots móviles tienen tres funciones fundamentales: Locomoción (Variable física), percepción (Nivel sensorial) y toma de decisiones (Nivel de control).
El robot seguidor de línea se clasifica dentro de la rama de Robots Móvil; estos robots son utilizados en la industria para transporte deobjetos en espacios pequeños, también utilizados en exploraciones, verificaciones de fallas en ductos y alcantarillados, recorridos en lugares no aptos para el hombre y cualquier otra aplicación que el hombre pueda asignarle.

Realizando este proyecto, se pretende afianzar e integrar los conocimientos de electrónica y robótica, desarrollando los conceptos y aspectos básicos en robótica comolocomoción, navegación, percepción y toma de decisiones, también desarrollaremos la etapa de potencia, parte mecánica como la caja reductora, adaptaciones y manejo de las señales emitidas por los sensores. Todo esto para que el robot siga el recorrido de una pista asignada donde tendrá desvíos, cruces e interrupciones del camino, puntos donde deberá tomar decisiones, adicional recogerá tres pelotasen el transcurso del camino.
Se darán a conocer los inconvenientes, sugerencias y conclusiones acerca de este proyecto.

2. Desarrollo
Daremos a conocer y explicaremos tres partes fundamentales que se dieron al desarrollar el robot seguidor de línea estas son: Aspecto físico (Estructura y parte mecánica), Percepción (Parte sensorica) y Toma de decisiones (Programación), además de la etapa depotencia y alimentación.

1. ASPECTO FISICO
La estructura del robot móvil, es una base de acrílico, en donde va soportado el circuito impreso, los motores con sus cajas reductoras, el soporte de las llantas y la rueda libre como se ilustra en la Figura 1.

Figura 1. Partes de la Plataforma

Las llantas del móvil se encuentran en configuración diferencial, ya que la dirección que tome elcarro depende de la diferencia de la velocidad entre sus dos llantas Figura 2.

Figura 2. Llantas en configuración diferencial

En la parte delantera está ubicada la rueda libre, que ayuda a soportar el peso del vehículo y también con la dirección ver Figura 3 y 4.

Figura 3. Rueda Libre

Figura 4. Rueda libre

Los motores DC son muy veloces pero con poco torque, por esto, fue necesarioinstalar una caja de engranaje a cada motor que nos ayuda a convertir velocidad en fuerza mediante una configuración que me relaciona los ejes y los piñones para disminuir velocidad y aumentar el torque. Figura 5.

Figura 5. Caja Reductora con los motores

Importante tener en cuenta que el torque dado no es el de la caja reductora sino el del motor, pero en el presente caso obtuvimos el de...