Carro Sigue Lineas

Robot Siguelíneas
INTRODUCCION:
Por muy sencillo que pueda aparentar, hacer que un objeto recorra un camino prestablecido, delineado y bien marcado no es un juego de niños. Existen muchos ingredientes visibles relacionados con la electrónica y otros invisibles que tienen que ver con la física, los que en oportunidades suelen ser más complejos de resolver que los electrónicos. Hagamos un breverepaso de los conceptos fundamentales para obtener un eficiente robot siguelíneas: desde los sensores hasta la inteligente distribución de pesos dentro de la estructura móvil.
También conocidos como rastreadores o seguidores, la función de estos vehículos electrónicos es la de seguir un camino trazado por una línea que cierra un circuito sobre una superficie que puede variar en rugosidad y endesniveles. Otro concepto elemental es que el camino está formado por una línea de ancho variable que generalmente se encuadra dentro de los dos centímetros y que su color contrasta con el de la superficie del resto del piso. Es decir, si la línea es blanca, la base del circuito será negra y viceversa.

A pesar de ser utilizados como práctica inicial dentro de la robótica o mecatrónica, su funciónno se limita a que cumpla un simple recorrido en forma exitosa, sino que se organizan apasionantes competencias por encontrar al vehículo más ágil, al más veloz y hasta al más resistente. La correcta selección de los materiales a emplear en su construcción junto a un apropiado diseño electrónico y físico es la base fundamental de un móvil que sea capaz de funcionar correctamente.
OBJETIVOSOBJETIVOS GENERAL
Desarrollar un robot tipo carro a través de todo el ciclo en la materia de principio de robótica.

OBJETIVOS ESPECÍFICO
Desarrollar los conocimientos de programación adquiridos previamente en la materia de micro controladores (µc).
Conocer más a fondo los elementos que componen este proyecto y su aplicación en otros proyectos.
Desarrollar las habilidades para el diseño deproyectos electrónicos adquiridos a lo largo de las materias afines a la electrónica e informática.

Descripción de la función que realizan los componentes
Sensores: Se utilizan para detectar la presencia de una línea en el suelo.
Control: Es el encargado de la toma de decisiones y envía las señales al accionamiento
Accionamiento: Es el que le permite al robot realizar acciones sobre su entornotrasmisión: son piezas que transmiten el movimiento desde el motor hasta el elemento terminal
Terminal: son las piezas que reciben el movimiento y tienen contacto directo con el entorno
Teoría de funcionamiento:

Su principio básico es muy sencillo y fácil de comprender. La primera parte para mencionar en orden de relevancia funcional es el elemento que debe detectar la línea, es decir, elcamino a seguir. Aquí encontramos sensores ópticos dispuestos apropiadamente en la parte inferior del vehículo que “ven” la línea o dejan de hacerlo y le informan de esta situación al microcontrolador principal del robot. De esta forma, el vehículo nunca perderá el rumbo deseado. Los motores actuarán o no según las instrucciones que reciban y, al comenzar a rodar, los sensores leerán la línea aseguir enviando los resultados obtenidos al microcontrolador. De esta manera, el ciclo se cierra formando un lazo continuo de funcionamiento.


La manera de lograrlo será la que nos indica la imagen siguiente. Mientras leen que efectivamente se hallan transitando fuera de la línea, los sensores mantendrán activados a los motores impulsores y el vehículo recorrerá el circuito en forma rectilínea ysin inconvenientes. Cuando una curva se hace presente o cuando el robot se desplaza fuera de su camino correcto, uno de los sensores detectará el evento y ordenará al motor de su mismo lado a frenar la marcha, mientras que el otro motor sigue su curso normal. Este procedimiento provocará un giro en la orientación de traslado y el robot comenzará un recorrido oscilatorio hasta encaminarse en la...