castellon

SISO-GPCIT
GENERALIZED PREDICTIVE CONTROL

INTERACTIVE TOOL FOR SISO SYSTEMS

Authors:

Jos´ Luis Guzm´n
e
a
Manuel Berenguel
Sebasti´n Dormido
a

2
Referencia al internal report:
GPCIT - Generalized Predictive Control Interactive Tool1 .
c Jos´ Luis Guzm´n∗ , Manuel Berenguel∗ , Sebasti´n Dormido∗∗
e
a
a
Universidad de Almer´ Dpto. de Lenguajes y Computaci´n, Area deIngenier´ de
ıa,
o ´
ıa
Sistemas y Autom´tica, Ctra. Sacramento s/n, 04120 Almer´ Spain. Tel. +34 950 015683,
a
ıa,
Fax. +34 950 015129, E-mail: [joguzman,beren]@ual.es.
∗

∗∗

Universidad Nacional de Educaci´n a Distancia, Dpto. de Inform´tica y Autom´tica,
o
a
a
Avda. Senda del Rey n.7, 28040, Madrid, Spain. Tel. +34 91 ——-, Fax. +34 91 ——- ,
E-mail: sdormido@dia.uned.es

1submitted to IEEE Control Systems Magazine - 2003

Contents

1 Introducci´n
o

1

2 Secciones de la herramienta

3

2.1

Gr´ficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a

3

2.2

Secci´n de par´metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
a

11

2.3

Men´s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .
u

16

3 Ejemplos

19

3.1

Ejemplo sencillo sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.2

T-polynomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

3.3

Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.3.1

Restricciones f´
ısicas yde seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.3.2

Restricciones de rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3.3.3

Restricciones y estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.3.4

Combinaci´n de restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

28

Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.4

i

ii

CONTENTS

List of Figures

2.1

Herramienta completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

2.2

Planta + Modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2.3

Ejemplo modificaci´n de N2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

5

2.4Ejemplo modificaci´n de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

6

2.5

Ejemplo de incorporaci´n de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

6

2.6

Ejemplo de modificaci´n de restricciones en Y . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

7

2.7

Salida e incremento de la entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8

2.8Modificaci´n de Nu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

8

2.9

Restricciones de amplitud de salida e incremento de salida . . . . . . . . . . .

8

2.10 Localizaci´n de polos y ceros en S y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

9

2.11 Modificaci´n de tiempo final de simulaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
o

10

2.12 Escalado dela salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.13 Escalado de localizaci´n de polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

10

2.14 Valores en barra de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.15 Control de par´metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a

11

2.16 Adici´n depolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

12

2.17 Modificaci´n del retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

13

2.18 Sliders sobre par´metros de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a

13

iii

iv

LIST OF FIGURES
2.19 Modificaci´n cambios de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ....