Centros instantaneos de velocidad

Centros Instantáneos de Velocidad.
1 Introducción y Motivación.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de herramientas de cómputo obligo al desarrollo de métodosgráficos de análisis cinematico de mecanismos. Dentro de esta categoría se encuentran los siguientes métodos
1. Polígonos de velocidad y aceleración.
2. Centros instantáneos de velocidad.
A ‘un cuandoestos métodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos métodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos métodos, en particular el método de los centrosinstantáneos de velocidad, pues proporciona una visión, al mismo tiempo, practica y altamente reveladora que tiene aplicación en la cinemática espacial y la cinemática de engranajes.
Considere elmecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1.
Es bien claro que el eslabón 2 tiene un movimiento de rotación, respecto del eslabón fijo, 1, alrededor del punto O2. De manera semejante, eleslabón 4 tiene un movimiento de rotación, respecto del eslabón fijo, 1, alrededor del punto O4.1
Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la dirección de la velocidad absoluta; esdecir respecto del eslabón fijo, como se muestra en la figura 2. En verdad,

_vM = _ω2 ×_rM/O2 y _vN = _ω4 × _rN/O4 . (1)

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector _rM/O2y, por lo tanto, perpendicular a la línea O2M. Similarmente, la velocidad del punto N
En sentido más estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, cuyaintersección, con el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4.
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Figure 1: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
Es perpendicular al vector _rN/O4 y, por lo tanto, perpendicular a la línea O4 N.Si se pudiera conocer, a ‘un cuando únicamente sea de manera instantánea, el punto alrededor del cual el eslabón 3 gira respecto al eslabón 1, entonces se podría obtener, de manera muy sencilla la...