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Un brazo robótico es un manipulador robótico, por lo general programable, con funciones similares a un brazo humano. Los vínculos de este manipulador están conectados por articulaciones que permite tanto el movimiento de rotación o el desplazamiento de translación. Los vínculos del manipulador pueden ser considerados para formar una cadena cinemática. El final del negocio de la cadenacinemática del manipulador se llama efector final.
El efector final puede ser diseñado para realizar cualquier tarea que desee, dependiendo de la aplicación. Por ejemplo, los brazos del robot en las líneas de montaje de automoción realizan una variedad de tareas, como la soldadura, la rotación y la colocación de las piezas durante el montaje. Los brazos del robot pueden ser autónomos o controladosmanualmente y se puede utilizar para realizar una variedad de tareas con gran precisión. El brazo robótico puede ser fijo o móvil y pueden ser diseñados para aplicaciones industriales o en el hogar.
fundamentos en que fue diseñado el microbot siguelinea. Una de las aplicaciones más importantes de la electrónica en la actualidad es la robótica. Se denomina microbot a un robot de pequeño tamaño y que seencuentra gobernado por un microcontrolador (en este caso utilizaremos el PIC 16F84A de la empresa microchip) y diseñado para tareas especificas.
Un microbot seguidor de línea clasifica en la rama de la robótica móvil, la tarea fundamental de esté es el desplazamiento en un entorno conocido (guiado por una línea negra); para ello es necesario que el microbot posea las siguientes características:NIVEL FISICO: Comprende la estructura en el cual esta soportado y unidades de locomoción (motores).
NIVEL DE REACCION: Es el encargado de la comunicación entre el microbot y su entorno para ello se utilizan sensores, que en nuestro caso se tratan de los CNY70
NIVEL DE CONTROL: Es aquí en donde se lleva acabo la función principal que le permitirá al microbot la toma de decisiones. En esteproyecto utilizaremos el microcontrolador PIC 16F84A para el procesamiento de las decisiones de acuerdo a los sensores y el driver L293B para el control de los motores.
Entre las aplicaciones de los robots móviles se encuentra, el transporte de carga industrial, robots antiexplosivos, robots exploradores entre otros.

MATERIALES:
• 1. PIC 16F84
• 2. Compuertas lógicas NOT con Schmitt trigger 74HC14• 1. L293B
• 3. Sensores ópticos CNY 70
• 2. Motores con reductoras incorporadas de 12 VDC
• 1. LM7805
• 1.LM7812
• 1 cristal de cuarzo a 4 MHz
• 1. Pulsador normalmente abierto
• 11. Diodos 1N4004
• 7. Resistencias de 10KΩ
• 3. Resistencias de 18KΩ
• 3. Resistencias de 220Ω
• 9. Condensadores cerámicos 100nF 104
• 2. Condensadores cerámicos de 22pF 220
• 2. Condensadoreselectrolíticos de 2200µF
• 2. Condensadores electrolíticos de 470µF
• 2 condensadores electrolíticos de 10µF
• 1. Transformador reductor de 124-18 V
OTROS: acrílico de 17 x 13 cm de 3mm de espesor, dos llantas de plástico blando, rueda libre.

NIVEL FISICO
MOTORES: Para la locomoción del microbot se utilizaron dos motores de corriente continua a 12V con reductoras. Para disminuir la velocidad yaumentar la fuerza (par) del motor. Para la fijación de los motores a la placa de acrílico se utilizaron correas plásticas.
LLANTAS: la locomoción del microbot se realiza de forma de triciclo utilizando dos ruedas fijas de plástico y una rueda libre que se adapta al movimiento de los motores gracias a una plataforma con balineras.
ESTRUCTURA DE TRICICLO:
Para un giro a la derecha se detiene el motorderecho y continua encendido el motor izquierdo en sentido de giro en dirección de las manecillas del reloj y viceversa si se va a girar a la izquierda.

NIVEL DE REACCION
Para comunicar al robot con el mundo exterior y el microcontrolador se utilizan los sensores infrarrojos reflexivos con salida a transistor CNY70 de la fabrica vishay telefunker semiconductors. Este sensor esta construido...