Chaid Alvaro

http://www.gmrv.es/~cgarre/TDRV_Hapticos_Cgarre.pdf articulo interesante
SIEMPRE QUE CREAMOS NUESTRA CMESH SE CONVIERTA EN 3D (MAP CUBIC) HAY QUE IR ACTUALIZANDO CON SETTEXTCOORD
Cuando son figurasshape del programa no haz que poner collision!!!
se creo un proxy cuando hay interaccion de cosas (porque no oring )no se suele mostrar y mismo radio que el tool(pelota que se suele ver) en gel no hayproxy
m_checkBothSidesOfTriangles no la suelta si es true
EN ODE EL CREATEDYNAMIC.... SIEMPRE HAY QUE PONERLO
SETUSECULLING DAIGUAL SALVO EN COSAS 2D YA QUE PERMITEN VER LA OTRA PARTE DE LACARA
crearraton dos formas: cgeneric3dofpointer o cshape....
AESUTIDAR: PROXY;
(ORING)
-aparato con el que chocascGemeroc3dofPointer(crearlo puntero new):
no hay que poner la posicion en el que se enceuntraaddChild(meterlo dentro del mundo)
setHapticDevice(conectarlo con el aptico)
start(comenyar su utilizacion)
setWorkspaceRadius(radio para trabajar)
setRadius(radio del aparrato)
getWorkspaceScaleFactor(ajusta la escala entre el aparato y el aptico)
-double stiffnessMax = info.m_maxForceStiffness / workspaceScaleFactor;(definir una rigidez máxima que puede ser manejado por el dispositivoháptico actual. El valor se escala para tener en cuenta el factor de escala del espacio de trabajo)

-objeto sobre el que chocas(cShapeChorus) o mueves sin fuerza, labels(cLabel),:
-siempre debes ir acGenericObject(
setStiffness( objeto riguidez maxima)
m_texture(iamgen,cargar imagen que quiereas ) para activar esta textura:setUseTexture(), poner siempre setUseTexture() setSphericalMappingEnabled()m_material.m_ambient/diffuse/specular.set(color)
setPos(lugar para dejarlo)este esta quieto todeo el rato por lo que no hay que relacionarlo con la posicion del aptico como ocurre en el devicerotate(0,1,0 grados sentido de posicion del obj)
cEffectSurface(para hacer que cuando choque note la superficie y se mueva

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