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Comunicaciones
CanOpen

Schneider Electric - Automation BU – CanOpen

Agenda

Generalidades
Protocolo CanOpen
Servicios de Comunicación

Schneider Electric - Automation BU – CanOpen

Generalidades
Historia

Características generales de CanOpen

Capa física

Topología del bus

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Historia

1980: La industria del automóvil muestra la necesidad de un busbarato, de tiempo real y
altamente robusto para comunicar diferentes componentes electrónicos. CAN define
únicamente las capas 1 y 2 del modelo ISO.
1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante BOSCH desarrolla el
protocolo CAN = “Controller Area Network“
1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)
1987: Losmayores fabricantes de circuitos integrados (Intel, Motorola, ...) ofrecen una
gama completa de microcontroladores que integran CAN
1989: Primeras aplicaciones industriales

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Historia
de1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que promocinan CAN en el mundo
del automóbil (SAE, OSEK), y en aplicaciones industriales (CIA = “CAN in Automation”)http://www.can-cia.de/
1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits) estándar ISO 11898 =
CAN 2.0 A. Publicación por la CiA de las especificaciones CAL=Can Application Layer
describiendo los mecanismos de transmisión sin definir cuando y como utilizarlos.
1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B)
Publicación por la CiA del perfil de comunicaciones DS-301 = CANopen
1996: CAN se usaen la mayoría de coches de gama alta europeos.
1997: 300 compañías miembros de CiA (CAN en Automatización)
2001: La CiA publica el perfil DS-304 el cual se puede usar para integrar compomentes
de nivel de seguridad 4 en un bus CANopen estándar (CANsafe).
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Características Generales de CanOpen
CANopen = CAN + Servicios de comunicaciones
CAN


CapaFísica y de enlace



1 Mbit a 40m // 50 kbit a 1 Km



Par trenzado



Muy Robusto y económico (se usa en los coches)

CANopen


Productor / Consumidor (Con maestro gestor de red)



Hasta 127 nodos



Comunicaciones Implícitas (PDOs)



Comunicaciones Explícitas (SDOs)

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Características Generales de CanOpen

7

APLICACIÓN

CANopen CommunicaciónPerfil
CiA DS-301

6

PRESENTACIÓN

VACIO

5

SESIÓN

VACIO

4

TRANSPORTE

VACIO

3

RED

VACIO

2

ENLACE = LLC + MAC

CAN 2.0 A and B + ISO 11898

1

FÍSICA

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CAN 2.0 A and B = ISO 11898
ISO 11898 + DS-102

CAN
especificaciones

Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo Perfiles dispositivo
CiA DSP-401
CiA DSP-402
CiA DSP-404
CiADSP-4xx
I/O modules
Drives
Dispositivos medida

Características Generales de CanOpen

CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller trabaja únicamente con identificadores de
mensaje de 11-bit.

( CAN estándar )

CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN Controller transmite sólo tramas con
identificadores de 11-bit, pero chequea la recepción de tramas estándar como de tramas
extendidas conidentificadores de 29-bit (se envía incluso la confirmación).

( CAN extendido )

CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN Controller puede recibir tramas estándar y
extendidas.

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Características Generales de CanOpen
Protocolo Multimaestro
Cualquier estructura de comunicación es posible.Transmisión de mensajes orientado
a eventos:
 Reduce la cargade bus
 Tiempo de latencia corto para datos en tiempo real

Transmisión de mensajes basado en prioridades
Tiempo de latencia reducido para mensajes de alta prioridad, incluso a elevada
carga de bus causada por mensajes de baja prioridad.

Longitud de datos limitada
Suficiente para comunicación de datos en coches, máquinas, automatización a nivel
de máquina. Transmisión segmentada para datos de...