Charles Russel

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Práctica 2

Programación de autómatas

Abril 2008

Ramiro Diez

Automatización Industrial. Práctica 2

1.- INTRODUCCIÓN
El objetivo de esta práctica es aprender a programar con Grafcet los autómatas TSX
Premium que se utilizarán en la realización del trabajo. También semostrará, empleando una
maqueta, como se conectan y programan entradas y salidas todo o nada al autómata.
En primer lugar se mostrará como se configura el autómata para utilizar Grafcet y a
continuación se realizará un programa y se probará su funcionamiento sobre la maqueta.
Dicho programa se enviará por correo electrónico al profesor de prácticas antes da la
finalización de la sesión parasu evaluación.

2.- LAS MAQUETAS DE VÍAS DE TRENES
En la figura 1 se muestra una foto de las dos maquetas de prácticas. Con la maqueta de
una vía se pueden simulara los programas sobre vagonetas y problemas con
ascensores/montacargas. Con la maqueta de dos vías se puede simular, además de los casos
anteriores, la programación de semáforos y aplicaciones con sistemas concurrentes.

Figura1.- Maquetas de prácticas

3.- EL ENTORNO DE PROGRAMACIÓN
El entorno de programación es el mismo que se utilizó en la primera
práctica, el software PL7 Junior V3.1, al que se accede pulsando sobre el
icono:
Una vez lanzado el programa y selecciona la opción Nuevo del menú Archivo, aparece
una ventana como la mostrada en la figura 2. En esta ventana se elige el modelo de
procesador que tieneel autómata, si lleva tarjeta de memoria y para esta práctica se elige la
opción “Sí” para programar utilizando Grafcet. Una vez pulsado el botón Aceptar aparece la
ventana de la figura 3 desde la que se seleccionan las herramientas de programación,
configuración y prueba. Ahora aparecen elementos específicos de Grafcet.

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Figura 2.- Entorno deprogramación PL7 Junior

Configuración

Programación

Parametrización

Prueba
Documentación

Figura 3.- Navegador de la aplicación de PL7 Junior

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4.- CONFIGURACIÓN
El primer paso consiste en configurar el autómata, como se explicó en la primera
práctica. Haciendo doble clic en Configuración hardware (véase la figura 3) sedespliega la
ventana de configuración. En esta ventana se elige el bastidor y los módulos que van
colocados sobre él. Una vez configurados los módulos se pueden ajustar determinados
parámetros.
Además de Configuración hardware y Configuración software se puede acceder a la
ventana de Configuración de objetos Grafcet, donde se configura el número de etapas, el
número de etapas activas y elnúmero de transiciones válidas.

5.- PROGRAMACIÓN EN GRAFCET
El cuadro secuencial funcional (SFC o Grafcet) no es un lenguaje de programación, es
una forma de definir la estructura de una unidad de organización de programa. Además de la
estructura hay que programar las acciones asociadas a las etapas y las condiciones asociadas a
las transiciones en cualquiera de los lenguajes descritos en lanorma.
En primer lugar se va a representar un Grafcet en el que se incluyan distintos elementos.
Para ello se hace doble clic en Chart (véase la figura 3), con lo que se despliega una ventana
como la de la figura 4. En dicha ventana aparece una cuadrícula en la que ir alternando etapas
y transiciones.

Figura 4.- Ejemplo de Grafcet con PL7 Junior

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Programación de autómatasEn la parte inferior de dicha ventana está la paleta o barra de herramientas con todos los
símbolos que se pueden introducir:
- Etapas, etapas iniciales
- Transiciones
- Enlaces y reenvíos
- Convergencia/divergencia en Y
- Comentarios
Para que el Grafcet funcione hay que programar TODAS las transiciones. Haciendo
doble clic sobre una transición o desplegando un menú con el botón...