ciencia

Fundamentos de Robótica

Práctico de REPRESENTACIÓN DE DENAVITHARTENBERG
Fecha de inicio:

Alumno: ........................................

Fecha de entrega:

Elementos,articulaciones y sus parámetros

Figura 1

Entre los elementos (i-1) e i:
di: es la distancia medida a lo largo del eje de la articulación entre las
normales.
θi: es el ángulo entre las normalessobre un plano normal al eje de la
articulación.
Entre las articulaciones i e (i+1):
ai: es la distancia más corta medida a lo largo de la normal común entre los
ejes de las articulaciones.αi: es el ángulo entre los ejes de las articulaciones medido en un plano
perpendicular a ai.

Figura 2

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La representación de Denavit-Hartenberg
Sobre la posición del sistema de referencia de cada articulación:
Sobre la articulación i-ésima descansa el referencial(i-1)-ésimo fijo al
elemento (i-1)-ésimo.
Sobre la dirección y orientación de los ejes coordenados:
El eje zi-1 esta a lo largo del eje de la articulación.
El eje xi es normal al eje zi-1 yapunta alejándose de él.
El eje yi completa el sistema de coordenadas.
Ahora, los cuatro parámetros se definen como sigue:
θi: es el ángulo en la articulación desde el eje xi-1 al eje xirespecto del eje zi-1.
di: es la distancia medida desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi a lo largo del eje zi-1.
ai: es ladistancia que separa la intersección de los ejes zi-1 y xi con el origen
del sistema i-ésimo medida a lo largo del eje xi.
αi: es el ángulo desde el eje zi-1 y al eje zi respecto del eje xi.Figura 3

Ejemplo:

Figura 4. Estructura del manipulador.

Figura 5. Ubicación de los sistemas de
referencias y determinación de los ejes zi.

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