Cinemática aplicada en robótica
Páginas: 3 (624 palabras)
Publicado: 28 de noviembre de 2015
CINEMÁTICA APLICADA EN ROBÓTICA
La robótica se ocupa del estudio de aquellas máquinas que pueden reemplazar a los seres humanos en la ejecución de las Tareas, tanto respecto a la actividad físicacomo a la toma de decisiones. En todas las aplicaciones de los robots la Realización de una tarea requiere la ejecución de un movimiento específico prescrito para el robot. La correcta ejecución Deeste movimiento se confía al sistema de control que debería proporcionar los activadores del robot con las órdenes Compatibles con el movimiento deseado.
El control de movimiento requiere un análisispreciso de las características de la Estructura mecánica, actuadores y sensores. El objetivo de este análisis es la derivación de los modelos matemáticos (Cinemáticos y dinámicos que describe larelación de entrada / salida de la caracterización de los componentes del robot.
Por tanto, la modelización de un robot operador es una premisa necesaria para el desarrollo de estrategias de control deMovimiento.
CINEMATICA DE ROBOT
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con
Respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa Por la descripción analítica delmovimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadasarticulares.
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la posición yorientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementosdel robot, el segundo denominado problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas .
CINEMÁTICA DIRECTA
Se...
La robótica se ocupa del estudio de aquellas máquinas que pueden reemplazar a los seres humanos en la ejecución de las Tareas, tanto respecto a la actividad físicacomo a la toma de decisiones. En todas las aplicaciones de los robots la Realización de una tarea requiere la ejecución de un movimiento específico prescrito para el robot. La correcta ejecución Deeste movimiento se confía al sistema de control que debería proporcionar los activadores del robot con las órdenes Compatibles con el movimiento deseado.
El control de movimiento requiere un análisispreciso de las características de la Estructura mecánica, actuadores y sensores. El objetivo de este análisis es la derivación de los modelos matemáticos (Cinemáticos y dinámicos que describe larelación de entrada / salida de la caracterización de los componentes del robot.
Por tanto, la modelización de un robot operador es una premisa necesaria para el desarrollo de estrategias de control deMovimiento.
CINEMATICA DE ROBOT
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con
Respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa Por la descripción analítica delmovimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadasarticulares.
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la posición yorientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementosdel robot, el segundo denominado problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas .
CINEMÁTICA DIRECTA
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