CINEM CR II

Dinámica II

Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Segunda Parte
Sesión No. 2
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica
Universidad Nacional de Trujillo

1MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RIGIDO
Características:


• Punto cualquiera tiene

v y a


• Cuerpo está girando con

Si punto A tiene







vA y aA

especificadas



 y 

definidas

• A puntobase

• Movimiento de punto arbitrario B queda definido

USAR MOVIMIENTO RELATIVO

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I

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MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPORIGIDO
ORIGEN DE SISTEMA COORDENADO (x,y,z) EN TRASLACIÓN


•





 0

vA y aA

conocidas
 Punto A = Punto Base

•Localizar origen en punto base A

MovimientoC .R.  Traslación



 Rotación 
,

v A,a A

•Según observador en “A”:
 C.R. rota alrededor del punto fijo “A”
ECUACIONES DE MOVIMIENTO RELATIVO








vB  v A   r B / A
  
aB  a A    r B / A     r B / A 











Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I

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MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El disco A rota con
velocidad angular constante de
10rad/s.Si la barra BC está unida al
disco y al collar mediante soportes de
rótula, determinar la velocidad del

collarín B en el instante mostrado.
También, ¿cuál es la velocidad angular  BC
si estádirigida perpendicularmente al
eje de la barra?.
Solución:

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MOVIMIENTO GENERAL DE UN CUERPO RIGIDO
Ejemplo: El collarín Atiene una


aceleración de: a A   2 k m / s 2


 
v A   3 k m / s
y una velocidad de:


en el instante mostrado. Determinar la
magnitud de la aceleración de collar B en
éste instante.Asumir que la velocidad y
aceleración angular son perpendiculares a
la barra
Solución:

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