cinematica de los robots
Páginas: 3 (737 palabras)
Publicado: 9 de diciembre de 2014
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA
MODULO: Robótica
TITULO: características de los robots
CARRERA:
TSU en mecatrónica
FECHA: 08/12/2014
La cinemática de un robot es elestudio de los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan elmovimiento. La relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricasy basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema muy básico enel estudio de la manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema geométrico estático de calcular la posición orientación del efector final del manipulador. 1
Esquema deun mecanismo o estructura articulada.
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir desus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de suactuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El proceso inverso que calculael conjunto de parámetros a partir de una posición específica del actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estossiempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
En una...
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA
MODULO: Robótica
TITULO: características de los robots
CARRERA:
TSU en mecatrónica
FECHA: 08/12/2014
La cinemática de un robot es elestudio de los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan elmovimiento. La relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricasy basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema muy básico enel estudio de la manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema geométrico estático de calcular la posición orientación del efector final del manipulador. 1
Esquema deun mecanismo o estructura articulada.
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir desus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de suactuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El proceso inverso que calculael conjunto de parámetros a partir de una posición específica del actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estossiempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
En una...
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