cinematica

CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Índice.
1. Introducción............................................................................................................................................ 4
2. Conceptos básicos. .................................................................................................................................. 52.1. .Características del movimiento del sólido rígido. ............................................................................. 5
2.2. .Movimiento de traslación.................................................................................................................. 8
2.3. .Movimiento de rotación respecto de un eje fijo.............................................................................. 10
2.3.1. Movimiento helicoidal. ........................................................................................................... 14
2.4. .Desplazamientos absolutos y relativos............................................................................................ 16
3. Análisis de velocidades......................................................................................................................... 17
3.1. .Composición de movimientos simultáneos. .................................................................................... 17
3.2. .Composición de traslaciones simultaneas ....................................................................................... 18
3.3. .Composición de rotacionessimultáneas.......................................................................................... 19
3.3.1. Análisis de giros en la composición de rotaciones.................................................................. 19
3.3.1.1. Rotación de un vector........................................................................................................ 19
3.3.1.2. Composición de rotacionesen un plano............................................................................ 21
3.3.1.3. Composición de rotaciones respecto de ejes arbitrarios. ................................................... 22
3.3.1.4. Composición de rotaciones infinitesimales respecto de ejes arbitrarios............................ 24
3.3.2. Reducción de rotaciones a un punto....................................................................................... 25
3.3.3. Campo de velocidades. ........................................................................................................... 29
3.3.3.1. Composición de movimientos de rotación de ejes concurrentes. ...................................... 36
3.3.3.2. Composición de movimientos de rotación de ejes paralelos............................................. 37
3.3.3.3. Composición de movimientos de rotación de ejes coplanarios. ........................................ 37
3.3.3.4. Par de rotaciones. .............................................................................................................. 38
3.3.3.5. Composición de translaciones yrotaciones....................................................................... 39
3.3.3.6. Axoides. Representación de Poncelet. .............................................................................. 39
4. Aceleraciones......................................................................................................................................... 42
4.1. .Introducción.................................................................................................................................... 42
4.2. .Composición de traslaciones simultáneas. ...................................................................................... 42
4.3. .Composición de rotaciones simultáneas.......................................................................................... 43
4.4. .Movimiento...