Cinemática directa y ecuaciones de velocidad. Robot 6 GDL







Resumen—Este documenta muestra el desarrollo del análisis cinemático de un robot de 6 grados de libertad, obteniendo así la posición del efector final. Además de mostrar la obtención delas ecuaciones que representan la velocidad en cada eje del efector ya mencionado.
El procedimiento llevado a cabo se basa en el análisis de Cinemática Directa de Denavit-Hartenberg y las ecuacionesde velocidad a partir del método Jacobiano.
Abstract--This work presents the kinematic analysis and the speed equations of a robot of 6 degrees of freedom (DOF), the main purpose is to analyze eachof the joint angles of the robot to get the final position and velocity.

DESARROLLO
Para empezar el análisis cinemático y de velocidad del robot es necesario crear primeramente el diagrama delrobot con sus juntas rotacionales y traslacionales

Imagen 1: Diagrama de juntas del robot de 6 GDL
A. Tabla de Parámetros DH
 




0A1
0



1A2
0
0

0
2A3

0

-90°
3A4
0

04A5


0
90°










5A6

0
0
0


B. Matriz de Cambio
De la siguiente matriz denominada ‘Matriz de cambio’ se obtienen los valores de posición “X, Y, Z” para la obtención delas ecuaciones de Cinemática Directa:


Matriz 1: Matriz de Cambio

En base a los parámetros DH del robot anteriormente presentado se obtuvieron las siguientes matrices de cambio:
0A1=
Matriz 2:Matriz de Cambio 0A1 con valores sustituidos
0A1=
Matriz 3: Matriz de Cambio 0A1 resuelta

1A2=
Matriz 4: Matriz de Cambio 1A2 con valores sustituidos
1A2=
Matriz 5: Matriz de Cambio 1A2resuelta

2A3=
Matriz 6: Matriz de Cambio 2A3 con valores sustituidos
2A3=
Matriz 7: Matriz de Cambio 2A3 resuelta
3A4=
Matriz 8: Matriz de Cambio 3A4 con valores sustituidos
3A4=
Matriz 9:Matriz de Cambio 3A4 resuelta

4A5=
Matriz 10: Matriz de Cambio 4A5 con valores sustituidos
4A5=
Matriz 11: Matriz de Cambio 4A5 resuelta

5A6=
Matriz 12: Matriz de Cambio 5A6 con...