circuitos varios

TUTORIAL DE ROBOTICA
CONSTRUCCION Y DESARROLLO DE UN PEQUEÑO ROBOT MOBIL
PARTE 2
Por: Cesar Dario Quinteros

En esta segunda parte del tutorial, he decidido poner toda la información
faltante en el post de foros de electrónica acerca del conexionado,
funcionamiento y propiedades del circuito de control utilizado en el pequeño
robot que construí, mas otras modificaciones que le he hecho aldriver de
motores y a los sensores infrarrojos. También habrá ejemplos nuevos de
detección de obstáculos por infrarrojos, bumpers mecánicos, comunicación vía I
RED (infrarrojos) y vía radio.
Fig.1

Descripción del circuito de entrada de la interfase I.D.C
En la figura 1, podemos apreciar el esquemático de la etapa de entrada de
nuestra interfase. Los conectores CN1 a CN6, pueden serusados para
conectar cualquier tipo de sensor, ya sea pasivo o activo. Cada conector
cuenta con 3 pines, uno positivo, uno de entrada, (pin central) y uno de masa
permitiendo asi, alimentar por ejemplo, un sensor que requiera de
alimentación, algo asi como un CNY70. esta clase de sensores son muy
utilizados en robótica para hacer la clásica rutina del sigue líneas o también
en los sumobots.
Lospines de entrada se conectan directamente a las entradas de 6 inversores
del tipo SHMIT TRIGER que además de invertir la señal, sirven para
adaptar niveles lógicos y evitar ruidos y posibles deformaciones de la señal
proveniente del sensor conectado.
Las salidas de las 6 puertas inversoras IC1A a IC1F, están conectadas a un
conector del tipo Molex doble fila que se conecta al puerto A0 a A5del pic y
puede ser jumpeado (lease yampeado) para habilitarlas o deshabilitarlas
pudiendo así, decidir si usamos el puerto A del pic directamente como e/s, o si
queremos usarlo como entradas filtradas por dichas puertas.

fig.2

C.P.U. El puerto A, descripcion
En la figura 2 podemos apreciar el circuito de la etapa CPU que se encarga
de procesar las señales provenientes de los sensoresconectados en sus puertos
de e/s, ya sea puerto A o puerto B.
Como podemos ver en el circuito, el puerto A0 a A5, va conectado al conector
molex que mencionamos anteriormente. El puerto A6 y A7, están separados
de este conector, ya que en algunas practicas, mas específicamente las de
comunicación o envío de trenes de pulso, será necesario conectar un cristal de
cuarzo. En practicas que no lorequieran, estos pueden ser usados como e/s
(entradas salidas) y hasta aquí, la descripción del puerto A.

C.P.U. El puerto B, descripcion
Podemos ver también en la misma figura, que el puerto B0 a B7, se encuentra
conectado a 4 borneras dobles, lo que nos da un total de 8 conectores
atornillables si se me permite el término. Estas borneras son muy útiles ya
que no necesitamos armar ningúnconector como en el caso del puerto A. solo
tenemos que pelar los cables, insertarlos y apretarlos con un destornillador o
desarmador como más les guste decir. ¿Qué que podemos conectar ahí en ese
puerto? Bueno, se podría decir que podemos conectar desde un simple
microswitch hasta un encoder optico o mecánico, pasando por servos,
pantallas lcd, drivers de motores, que es nuestro caso,módulos de rf, sensores
infrarrojos. podemos conectarlo a la pc, etc,etc,etc, y muuuchos etc. En cierta
manera, la interfase no solo sirve para el robot, tambien podria ser el cerebro
de un potente sistema de alarma por ejemplo, el único limite es nuestra
imaginación pero en este caso, la vamos a usar para hacer que nuestro robot
sea lo mas inteligente posible.
Por ahora pasemos a los drivers delos motores.

El puente H, driver de motores
En la figura 3 podemos apreciar el circuito de la primera version de
controlador de motores que utilice. Se trata de un puente H clásico formado
por 8 transistores configurados en Darlington y protegidos contra corrientes
inversas y transitorias por 4 diodos del tipo 1N4007. vale decir que tuve que
armar 2 de estos circuitos para controlar los...