Cirugía Robotica

TMA2011T2 – Collao Vásquez, Álvaro

Cirugía robótica
algoritmo (McKerrow, 1991). Resumen—Este documento expone cómo la robótica puede ser de gran utilidad en la medicina ya que es una herramienta muy apropiada en el momento de realizar cirugías complejas o en donde el ojo humano tiene difícil acceso, es por ello que este documento se enfoca particularmente en la cirugía robótica. Ademáspresenta un asistente robótico para ayudar en operaciones de cirugía mínimamente invasiva. El sistema permite el control directo del posicionamiento de la cámara en el interior de la cavidad abdominal, tanto mediante órdenes por voz del cirujano como por tele-operación.
Palabras clave: Laparoscopia, mínimamente invasiva, cirugía.

I. INTRODUCCIÓN

L

os límites mayores de una amplia difusión dela cirugía mini invasiva están constituidos por problemas técnicos e inconvenientes intrínsecos al método. La cirugía robot-asistida parece corregir y mejorar muchas de estas limitaciones, y está potencialmente en capacidad de ampliar las indicaciones de la mini invasividad incluso en las intervenciones de cirugía mayor. La tecnología robótica permite utilizar una visión tridimensional, abolir elmiedo, disponer de instrumental miniaturizado controlado electrónicamente y capaz de reproducir los movimientos de la mano humana, y mantener intacta la coordinación entre visión y acto quirúrgico a través de la ergonomía y la inmersión en el campo operatorio con visión magnificada. La total virtualidad del acto quirúrgico se presta además a interesantes futuros desarrollos informáticos como latele-cirugía, o bien a la posibilidad de efectuar intervenciones a distancia, tele-consulta e implementación del entrenamiento con la introducción de modelos didácticos enteramente virtuales. II. ROBÓTICA Cuando escuchamos el término robot, nos llegan imágenes de máquinas que realizan trabajos productivos que imitan movimientos y el comportamiento de los seres vivos. Desde la antigüedad, el hombre hasentido fascinación por las máquinas que imitan su figura y los movimientos de seres animados. Algunos conceptos de robot son:  Cualquier dispositivo que reemplace a un operador humano (japonesa).  Manipulador programable multifuncional, diseñado para mover material, piezas, o dispositivos especializados a través de movimientos variables programables para realizar un gran conjunto de tareas(americana).  Máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad de tareas, de la misma forma que un computador es un circuito electrónico que puede ser programado para efectuar cualquier 1

A. Esquema básico El esquema básico de un robot, consta de un sistema mecánico, actuadores, sensores y sistema de control como elemento básico necesario. 1) Sistema mecánico Puede distinguirseentre el órgano terminal, el brazo articulado y un vehículo. Desde el punto de vista del procesamiento de la información, en la robótica se involucra funciones de control de movimientos, percepción y planificación. 2) Sistema de control Involucra tanto bucles de realimentación de la información suministrada por los sensores internos, como del entorno. 3) Sensores internos Miden el estado de laestructura mecánica y en particular giros, o desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. 4) Sensores externos Permiten dotar de sentidos al robot. La información que suministra es utilizada por el sistema de percepción para aprender la realidad del entorno. La figura 1 muestra un esquema general de un robot.

Fig. 1. Esquema básico de un robot

B. Robot Autónomo yTele-robótica De acuerdo con su grado de autonomía, los robots pueden clasificarse en tele-operados, de funcionamiento repetitivo y autónomo e inteligentes. Los tele-operados, son aquellos manipulados por seres humanos en una estación remota, son modelos utilizados para situaciones complejas. Los repetitivos son aquellos que se usan en la industria, en las cadenas de producción, son aquellos que...