Clasificación de Robots por generaciones
Páginas: 5 (1004 palabras)
Publicado: 3 de junio de 2015
Alumno:
Víctor José Carrasco Reyes
Materia: Robótica
Profesora:
M.C. Paola Fraustro Villarreal
Ingeniería Mecatrónica
9 MTB
Ramos Arizpe, Coahuila, México
2015
Clasificación de Robots por generaciones
Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera:
1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y deacorde a esta actúa, repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos.
2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética; se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño.
3G: Son Reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores;Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores; Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos.
4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales, para entender sus acciones ycaptar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas.
5G: Esta Actualmente en desarrollo, pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era.
Estructura mecánica deun robot
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos quecomponen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Actuadores y sensores internos
el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio robot y de su entorno;
el sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores(motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas;
la unidad decontrol, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el comportamiento global del robot.
los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.
los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción de velocidad, etc.
los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine alrobot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación del usuario con la unidad de control.
los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.
Sensores
Los sensores que proporcionan esta información y, en general, todos aquéllos que producen información sobre el estado interno delrobot, se denominan sensores internos.
Sensores internos
De posición
Eléctricos: potenciómetros, sincros y resolvers
Ópticos: opto interruptores, codificadores absolutos e incrementales (encoders)
De velocidad
Eléctricos: dinamos taco métricas
Ópticos: con encoder
Acelerómetros
Sensores externos
De proximidad
De contacto: micro interruptores
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibraóptica, de ultrasonidos ...
De tacto
De foto detectores, de presión neumática, de polímeros (piel artificial) ...
De fuerza
Por corriente en el motor, por deflexión de los dedos
De visión
Cámaras de tubo, cámaras CCD
Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía mecánica...
Alumno:
Víctor José Carrasco Reyes
Materia: Robótica
Profesora:
M.C. Paola Fraustro Villarreal
Ingeniería Mecatrónica
9 MTB
Ramos Arizpe, Coahuila, México
2015
Clasificación de Robots por generaciones
Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera:
1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y deacorde a esta actúa, repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos.
2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética; se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño.
3G: Son Reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores;Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores; Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos.
4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales, para entender sus acciones ycaptar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas.
5G: Esta Actualmente en desarrollo, pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era.
Estructura mecánica deun robot
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos quecomponen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Actuadores y sensores internos
el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio robot y de su entorno;
el sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores(motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas;
la unidad decontrol, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el comportamiento global del robot.
los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.
los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción de velocidad, etc.
los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine alrobot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación del usuario con la unidad de control.
los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.
Sensores
Los sensores que proporcionan esta información y, en general, todos aquéllos que producen información sobre el estado interno delrobot, se denominan sensores internos.
Sensores internos
De posición
Eléctricos: potenciómetros, sincros y resolvers
Ópticos: opto interruptores, codificadores absolutos e incrementales (encoders)
De velocidad
Eléctricos: dinamos taco métricas
Ópticos: con encoder
Acelerómetros
Sensores externos
De proximidad
De contacto: micro interruptores
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibraóptica, de ultrasonidos ...
De tacto
De foto detectores, de presión neumática, de polímeros (piel artificial) ...
De fuerza
Por corriente en el motor, por deflexión de los dedos
De visión
Cámaras de tubo, cámaras CCD
Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía mecánica...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.