Cloud vii

CLOUD VII

Diana Marcela Osorio Camargo Juan José Castañeda Pereira

Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga Kilómetro 7 vía a Piedecuesta Marcela8510@hotmail.com juanjonof@hotmail.com Estudiantes VII Semestre de Ingeniería Electrónica

Abstract: El microrobot Cloud VII es un carro automático de 17 centímetros de largo, por 15centímetros de ancho, que cumple las tareas deseguir línea, realizar cruces de diferentes ángulos y recoger latas (capacidad dos). Este microbot trabaja con un microcontrolador dsPIC30F2010 y sensores en su parte inferior que cumplen la función de reconocer la línea a seguir y detecta las latas, las recoge y las deposita en un lugar especificado dentro de un laberinto ya establecido, en el cual se sortea la posición de una de las dos latas yla otra tiene una posición fija. Utiliza como sistema de control realimentado cinco servomotores, que cumplen con todas las tareas requeridas para esta muestra Keywords:Microchip, Sensores, Laberinto, Servomotores, Concurso, ….

1.

INTRODUCCIÓN

Los estudiantes de séptimo semestre de ingeniería electrónica tenemos como objetivo, demostrar los conocimientos adquiridos en la materiaarquitectura de computadores I por medio de un proyecto en el cual utilizaremos como herramienta el microcontrolador dsPIC30F2010 1.1. muestra electrónica La muestra electrónica se llevará acabo el día jueves 18 de mayo del 2006 en las instalaciones de la Universidad Pontificia Bolivariana de Bucaramanga en la cual, todos los estudiantes que hayan desarrollados proyectos aplicados con el dsPIC mostraran,concursaran y darán una corta explicación a los observadores y jueces del concurso sobre la elaboración de su proyecto y se escogerá el que mejor cumpla con las reglas del concurso establecidas con anterioridad 2. JUSTIFICACION DEL PROYECTO 3.1 Sensores

Figura 1 Los sensores utilizados detectan el blanco y el negro y dan a su salido cero o cinco voltios respectivamente o un cero o uno lógico.Para que los sensores captaran de forma adecuada los dos colores, se cubrieron con cinta negra, ya que esto no permite que le entren luces externa; además se utilizaron resistencias de 2.2K Ω en los sensores seguidores de línea y los de los cruces, con esto se aseguraba que la distancia entre los sensores y el piso no fuera mayor a cuatro centímetros y permitía la construcción de un carro bajito.Para el sensor de la lata a recoger, variamos la resistencia y colocamos una mas pequeña (370Ω), así detectaba a una distancio mucho mas grande y la pinza tomaba de forma adecuada la lata 3.2 Negadoras La función de la negadora (CD40106BE) es recibir el pulso de los sensores y enviarlo de forma limpia al dsPIC, ya que si se utilizaba directamente, existía la posibilidad que el sensor no marcara loscinco o cero votios completamente y el microcontrolador no los recibiera y pudiera cumplir con la tarea pedida. 3.3 dsPIC Utilizamos como controlador un dspic30f2010 de la casa de microchip, el cual tiene como función recibir la información de los sensores, traducirla y enviar una respuesta para que el carro efectué la tarea correspondiente. Para que cumpliera con todas la tareas utilizamos MPLABIDE y programamos todas las rutas del laberinto y las interrupciones correspondientes a las dos lata; para enviar la información del computador al dsPIC, utilizamos el programa winpic y un quemador construido con anterioridad

Nuestro proyecto se basa en la aplicación de la teoría de la materia arquitectura de computadores I, con el fin de poner en practica todos los conocimientos adquiridosdurante el semestre y así lograr un mayor nivel de competitividad dentro del campo de la robótica y posteriormente realizar investigaciones y proyectos que aporten un avance a la ingeniería electrónica.

3.

EXPLICACION DEL PROYECTO

Nuestro proyecto es un carro que tiene como función seguir una línea negra en un laberinto y recoger en su trayecto dos latas, una puesta en un camino ya...