Codigo etico

PROYECTO DE APLICACION

BRAZO ROBOTICO CON BANDA TRANSPORTADORA

INTRODUCCION
 Implementar el siguiente proyecto utilizamos

Lego Mindstorms NXT.  Con Matlab desarrollamos la programación del Brazo Robótico.  El manejo de sensores, servomotores y microcontroladores complementamos el proyecto.

DESCRIPCION DEL PROYECTO
 El proyecto consiste en la construcción de una bandatransportadora con brazo robótico.  En la banda circularán recipientes llenados a diferentes niveles de producto.  Estos niveles serán medidos con el sensor de ultrasonido.  Se utilizan dos sensores infrarrojos en la banda.

DESCRIPCION DEL PROYECTO
 El brazo robótico clasificará los recipientes según el

nivel medido.
 El brazo tendrá 2 grados de libertad, utilizando 2

servomotores paramover la base de brazo y un motor que controlará el gipper o garra.

DESCRIPCION DEL PROYECTO
 Contará con un sensor de luz para detectar la

presencia de los recipientes.
 La banda será controlada por un microcontrolador, el

que tendrá como dispositivo de entrada dos sensores de luz infrarrojo y como dispositivo de salida un servomotor.

APLICACIONES:
 Mejorar la calidad de unalínea de producción en

una industria envasadora de bebidas.
 Recipientes que no cumplen con el nivel son

retornados para que cumplan los requerimientos.

Fundamento Teórico
 Para el desarrollo del Proyecto se usaron varias

herramientas de Hardware y Software.
 El Kit de Lego Mindstorms NXT tiene su software de

programación, que funciona en base a LabView.
 En

nuestro casousaremos herramientas de programación alternativas, de esta forma trabajaremos un en entorno de diseño e ingeniería.

Herramientas de Hardware utilizadas.
 En esta sección se detallan los equipos utilizados

para la construcción del brazo robótico y la banda transportadora .
 Para el primero se uso Lego Mindstorms .
 Para

la segunda parte se usó materiales y componentes apropiadospara la implementación de prototipos electrónicos.

Lego Mindstroms
 Lego Mindstroms es un juego de robótica fabricado

por la empresa Lego, el cual posee elementos básicos de las teorías robóticas.
 Lego Mindstorms puede ser usado para construir un

modelo de sistema integrado con partes electromecánicas controladas por computador.

Lego Mindstroms
NXT  El bloque NXT es una versiónmejorada a partir de Lego Mindstorms RCX .  Debido a la comercialización de los bloques programables, Lego vendió la generación NXT en dos versiones: Versión Educativa y Comercial.

Lego Mindstroms
Microcontrolador
 

El microcontrolador que posee es un ARM7 de 32 bits, que incluye 256 Kb de memoria Flash y 64 Kb de RAM externa. Posee mayores capacidades de ejecución de programas,evitando que los procesos inherentes de varios paquetes de datos colisionen y produzcan errores en la ejecución del software.

Lego Mindstroms
Entradas y Salidas  En el bloque de NXT existen cuatro entradas para los sensores, y tres entradas para los servo motores.  Las salidas de energía aún son tres localizadas en la parte posterior del bloque, haciendo que la conexión para los motores y partesmóviles sean de más fácil acceso.

Lego Mindstroms
Comunicaciones  El bloque de NXT puede comunicarse con el computador mediante la interfaz de USB que posee.  Conectividad con Bluetooth no tan sólo permite conectarse con otros bloques, sino también con computadores, palms, teléfonos móviles, y otros aparatos con esta interfaz de comunicación.

Lego Mindstroms
Sensor de Luz de LegoMindstorms  El sensor de luz es sin duda uno de los más útiles e interesantes de todo el kit del Lego Mindstorms NXT.  Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y oscuridad.

Lego Mindstroms
Sensor de Ultrasonido  Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que oímos normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la máxima audible por el oído...