como programar x servos

Bueno decidí abrir éste post aparte para ahondar en detalles sobre como podríamos lograr éste objetivo de controlar X cantidad de servos ó señales PWM con un mismo PIC mediante una sola interrupción del TIMER0, la idea original es de RedPic allí pueden conseguir un poco de teoría y ver como nació éste algoritmo, que ahora es de todos nosostros.

Para entender todo lo que a continuación seexplicará es necesario de varias herramientas:
1.- Mplab + Plug-in del Ccs
2.- CCS Compiler
3.- Proteus (7.2 SP2)
4.- Y ganas de aprender  

Después de tener todo instalado, abrimos el MPLAB y creamos un nuevo proyecto, elegimos nombre y ubicación, y le damos OK (yo elegí por ejemplo: pic_pwm):


[PIC16F877]

Luego vamos a File --> New y en la ventana que se nos abre copiamos éste código:Código:

#include
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOBROWNOUT,PUT
#use delay (clock=20000000)
#USE RS232 (baud=9600,bits=8,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)

#use fast_io(A)
#use fast_io(B)
#use fast_io(C)
#use fast_io(D)
#use fast_io(E)

#byte PORTA      = 0x05
#byte PORTB      = 0x06
#byte PORTC      = 0x07
#byte PORTD      = 0x08
#byte PORTE      = 0x09

#bit servo_00     =PORTB.0
#bit servo_01     = PORTB.1
#bit servo_02     = PORTB.2
#bit servo_03     = PORTB.3
#bit servo_04     = PORTB.4
#bit servo_05     = PORTB.5
#bit servo_06     = PORTB.6
#bit servo_07     = PORTB.7

#bit servo_08     = PORTD.0
#bit servo_09     = PORTD.1
#bit servo_10     = PORTD.2
#bit servo_11     = PORTD.3
#bit servo_12     = PORTD.4
#bit servo_13     = PORTD.5
#bit servo_14    = PORTD.6
#bit servo_15     = PORTD.7

#define n 16// número de servos
            //para otro número de servos hay que hacer mediciones de tiempo

#define max_theCount 200// 200*100us=20ms
#define derecha  26// Éste valor fué determinado simulando el proceso
// en el proteus pero en teoría debería ser (25) 25*100us=2,5ms
// Sería cuestión de probar con servos reales y ajustar valores;-)
#define centro   15// 15*100us=1,5ms
#define izquierda 5// 5*100us =0,5ms

#define val_timer0 88

int8    theCount=1;
int8    duty[n];

#INT_TIMER0
void isr_timer0(){// Cada 100us llega aqui de forma cíclica
   #asm
     nop
   #endasm
   if (duty[0] >= theCount)
      {
         servo_00=1;
      }
      else
      {
         servo_00=0;
         #asm
            nop
        #endasm
      }
      
      if (duty[1] >= theCount)
      {
         servo_01=1;
      }
      else
      {
         servo_01=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[2] >= theCount)
      {
         servo_02=1;
      }
      else
      {
         servo_02=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
     if (duty[3] >= theCount)
      {
         servo_03=1;
      }
      else
      {
         servo_03=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[4] >= theCount)
      {
         servo_04=1;
      }
      else
      {
         servo_04=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[5] >= theCount)
      {         servo_05=1;
      }
      else
      {
         servo_05=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[6] >= theCount)
      {
         servo_06=1;
      }
      else
      {
         servo_06=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[7] >= theCount)
      {
         servo_07=1;
      }
     else
      {
         servo_07=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[8] >= theCount)
      {
         servo_08=1;
      }
      else
      {
         servo_08=0;
         #asm
            nop
         #endasm
      }
      
      if (duty[9] >= theCount)
      {
         servo_09=1;
      }
      else
      {
       ...