Compensador De Adelanto-Retardo

Compensador de adelanto-retardo método lugar de raíces. Método 2.



Se emplea un compensador de adelanto-retardo que tiene la función de transferencia:



Función de transferencia de laplanta en lazo abierto

Para el diseño se requiere:



,

y

Constante de error estático de velocidad de la planta en lazo abierto



Circuito electrónico de la planta en lazo abiertoSe iguala la función de transferencia del circuito

con

:



Función de transferencia de la planta en lazo cerrado “GsFb”

Polos dominantes de la planta en lazo cerrado:

Factor deamortiguamiento “ζ” y frecuencia natural no amortiguada “ωn” de la planta “GsFb”:



Calculo de los polos dominantes deseados con los requerimientos del diseño.

Lo requerido es:

y

Lospolos deseados son:



Comportamiento del ángulo de lazo abierto de la planta



Angulo del compensador parte adelanto

Angulo del compensador adelanto = AngComAde

con los polos deseados

deseada del sistema compensado



Contribución de magnitud del controlador parte de adelanto de fase



Parte adelanto calculado en “S1GsFbDes” igualada a magnitud 1

Ubicación del cero y el polo de la parte de adelanto del controlador

Valores de

El único valor posible es

Así:



Calculo del cero

Se propone que

de la parte de retardo del controladorsea 20 veces más pequeño que



Parte de retardo del controlador



Función de transferencia del compensador



Circuito electrónico del compensador en lazo abierto

Se iguala lafunción de transferencia del circuito “eo/ei” al compensador:



Función de transferencia en lazo abierto de la planta y el compensador



Error estático de velocidad de

en lazo abiertodel sistema compensado

Cumple con los requerimientos del diseño.



Circuito electrónico en lazo abierto de la planta y el compensador



Función de transferencia en lazo cerrado de la...