Compensadores Frecuencia

Diseño de sistemas
de control
Compensadores de adelanto, atraso y adelanto-atraso.
(Mediante la respuesta en frecuencia)

Prof. Gerardo Torres
Sistemas de Control

Compensación mediante la
respuestaen frecuencia
Respuesta transitoria de forma indirecta.
- Margen de fase.
- Margen de ganancia.
- Magnitud del pico de resonancia.
- Frecuencia de cruce de ganancia.
- Frecuencia de resonancia.
-Ancho de banda.
- Constantes de error estático.

Compensación mediante la
respuesta en frecuencia
Diseño.
- Diagrama polar.
- Bode.

Compensación mediante la
respuesta en frecuencia
Información en larespuesta de frecuencia.

Fig. 1. Ejemplo de diagrama de Bode

Compensación mediante la
respuesta en frecuencia
Compensación en adelanto
- Mejora los márgenes de estabilidad al aumentar el ancho
debanda.
- Requiere una mayor ganancia que en la compensación en
atraso.
- Puede acentuar los efectos de ruido.
Compensación en atraso
- Mejora la respuesta en estado estacionario.
- Reduce la ganancia aaltas frecuencias sin reducirla a bajas
frecuencias.
- Aumenta el tiempo del transitorio.
Compensación de atraso-adelanto
- Incrementa la ganancia a bajas frecuencias mientras
aumenta el ancho debanda.

Compensación en adelanto

Compensación en adelanto

Fig. 2. Traza polar de compensador en adelanto con Kc=1.
(Ogata,2008)

Compensación en adelanto

Fig. 3. Diagrama de Bode de compensador enadelanto
(Ogata,2008)

Compensación en adelanto

Compensación en adelanto

Compensación en adelanto

Compensación en atraso

Compensación en atraso

Fig. 4. Traza polar de compensador en atraso.(Ogata,2008)

Compensación en atraso

Fig. 5. Diagrama de Bode de compensador en atraso.
(Ogata,2008)

Compensación en atraso
Pasos para el diseño de un compensador en atraso por el
método de larespuesta en frecuencia.
1. Suponga el siguiente compensador de atraso:

Determine la ganancia K de manera que satisfaga las
condiciones requeridas.

Compensación en atraso
Pasos para el diseño de un...