COMPENSADORES

Diseño de Compensadores
Mediante Lugar de Raíces
Cátedras: - Control de Procesos
- Control Avanzado y Automatismo
Carrera: Bioingeniería
Facultad de Ingeniería - UNER

Tipos de compensadoresAtraso o retardo de Fase
Adelanto de Fase
Atraso - Adelanto

Circuito de un Compensador

T .s + 1
E ( s ) R 2.R 4 ( R1.C1.s + 1)
=
=Kβ
β .T .s + 1
E ( s ) R1.R3 ( R 2.C 2.s + 1)
o

ci

R 4.C1
R3.C 2
T = R1.C1
β .T = R 2.C 2
K =
c

R1.C1 < R 2.C 2 ⇒ Comp. ATRASO
R1.C1 > R 2.C 2 ⇒ Comp. ADELANTO

Cátedras de Control
Facultad de Ingeniería - UNER

1

Introducciónal Diseño de Compensadores
mediante Lugar de Raíces (LR)
El diseño basado en el LR se emplea cuando las
especificaciones vienen dadas en términos de la
respuesta temporal: Tiempo deestablecimiento,
tiempo de subida, coeficiente de amortiguamiento, error
en régimen permanente.

El objetivo general es fijar un punto sobre el
plano complejo en base a las especificaciones para
luego forzar aque las ramas del LdR pasen por él.

Compensador en adelanto de fase
G c (s) = K c .α

1
s+
(T .s + 1)
T
= Kc.
1
(α .T .s + 1)
s+
αT

con 0 < α < 1

En serie con la planta, aporta uncero (-1/T) que
es dominante con respecto al polo (-1/(αT)).
Efecto estabilizador: reducción de oscilaciones y
mejora de los tiempos de respuesta.

Pasos para el diseño del Comp. de
ADELANTOmediante LR:
1.

De las especificaciones de funcionamiento
se determinan la ubicación deseada de los
polos dominantes de lazo cerrado.

2.

Ver si con el ajuste de la ganancia se logra
lospolos en lazo cerrado deseados. En caso
negativo calcular la deficiencia angular que
se compensara con la red de adelanto.
Pd
-180 = -αp1 -αp2 -αp3 -αpc +αcc
Aporte ang. = αcc -αpc = αp1 +αp2 +αp3-180
αpc

αcc

αp3

αp2

Cátedras de Control
Facultad de Ingeniería - UNER

αp1

2

Del compensador de Adelanto: alfa y T se
determinan a partir de la deficiencia angular y
Kc se...