Configuracion Herramienta Robot KUKA

CONFIGURACION HERRAMIENTA

FABRICIO MORALES
LUIS LARA
XAVIER GORDILLO
DAVID EUGENIO
ANDRES FIALLOS
THOMAS GUAMAN

CONFIGURACION
HERRAMIENTA
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CONFIGURACION HERRAMIENTA

1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot
b. Desplazar el robot en elsistema de coordenadas de la herramienta
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR



Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO


Cada grupo de trabajo deberá disponer de 3 láminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
En la medición de la herramienta, el usuario asigna a
una herramienta montada en la brida de acople del
robot, unsistema de coordenadas cartesianas
(sistema de coordenadas TOOL).
Figura 1.
Determinación
del
sistema
coordenadas de herramienta

de

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario.
Este se denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto
de trabajo de la herramienta.
Si la herramienta es fija, no puede utilizarse elprocedimiento aquí descrito. Para
herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medición propio.
VENTAJAS DE MEDICIÓN DE LA HERRAMIENTA:
1. La herramienta puede ser desplazada
en forma recta en la dirección de trabajo,
de ataque o penetración.

Figura 2.
Desplazamiento del TCP en la
dirección de trabajo

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2. La herramienta puede ser giradaalrededor del
TCP sin que la posición del TCP varíe.
Figura 3.
Rotación del TCP manteniendo
fija la posición

3. En el servicio con el programa, la velocidad
programada se mantiene en el TCP a lo largo
de toda la trayectoria.

Figura 4.
Servicio de programa con TCP

4. Se pueden guardar como máximo 16 sistemas
de coordenadas TOOL.
Variable: TOOL_DATA [1…16]
Se memorizan los siguientesdatos:
 X, Y, Z: Origen del sistema de coordenadas
TOOL, referido al sistema de coordenadas
FLANGE.
 A, B, C: Orientación del sistema de
coordenadas TOOL, referido al sistema de
coordenadas FLANGE.
Figura 5.
Principio de la medición TCP
MÉTODOS DE MEDICIÓN DE LA HERRAMIENTA
A. DEFINICIÓN DEL ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS TOOL
Para el robot KUKA se utiliza el siguiente método demedición:
MEDICIÓN XYZ DE 4 PUNTOS
Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto
de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas
posiciones de la brida.

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OBS. Las 4 posiciones de la brida con lascuales el robot se desplaza al punto de
referencia deben estar suficientemente separadas. Este método no se puede utilizar
para robots de paletizado.

Figura 6.
Medición XYZ de 4 puntos

B. DEFINICIÓN DE LA ORIENTACIÓN DE LA HERRAMIENTA
MÉTODO ABC WORLD
Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del
sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidadde control del robot conoce
la orientación del sistema de coordenadas TOOL. Este método tiene 2 variantes:
5D. A la unidad de control solo se le declara la
dirección de trabajo de la herramienta. Por defecto la
dirección de trabajo es el eje X. La dirección de los
demás ejes la determina el sistema, y en general no
puede ser reconocida fácilmente por el usuario.
Casos de aplicación:Soldadura MIG/MAG, laser o
corte por chorro de agua.
6D. A la unidad de control del robot se le comunican
las direcciones de los 3 ejes. Casos de aplicación:
pinzas de soldadura, garras o boquillas de aplicación
de pegamentos.

Figura 7.
Método ABC World

C. SELECCIÓN DE HERRAMIENTA Y BASE ACTIVA
Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse como activa, una Herramienta
(sistema de...