configuración física del manipuladorse

Configuración: En cuanto a la configuración física del manipuladorse propone que
la estructura sea en forma de mesa basada en la superposición de los vínculos, las 3
articulaciones prismáticasde los ejes principales más las dos articulaciones
rotacionales que darán movimiento a la herramienta.
4.1.1. Vínculos o eslabones
El manipulador tendrá tres vínculos principales deuna longitud aproximada al área
de trabajo deseada 1.6mts para el eje principal (x), 1.25mts para el eje secundario
(y), el último eje (z) tendrá una longitud de 1.25mts,el diagrama finalizaría con
actuador final intercambiable entre una pinza mecánica y una copa de succión a
través de un portaherramientas acoplado al último vínculo. Losvínculos se guiarán
por rieles cilíndricos para los ejes x, y, z, sin embargo se propone estudiar la
posibilidad de cambiar para el eje z algún otro tipo de estructura queresulte más
ventajosa a la hora de manejar las cargas. Los rieles cilíndricos como sistema de
conducción son elegidos por la facilidad que ofrecen a nivel mecánico enel
cubrimiento de distancias medias, facilidad de montaje, tanto la fricción como la
rigidez son bajas, no necesitan mayor lubricación, fácil mantenimiento y bajos
costos.4.1.2. Articulaciones
El manipulador dispondrá de 3 articulaciones correspondientes a los ejes x, y, z, las
cuales serán del tipo prismáticas (tipo L), más otras dos articulaciones enel
elemento final que darán vida a la pinza. Los dos primeros ejes estarían
superpuestos, uno de estos ejes (interno) llevará el carro sobre el cual se desplazara
el último vínculoy la herramienta final. Los vínculos estarán acoplados entre sí por
medio de tornillos a los ejes. Se desplazarán por medio de pequeños carros sobre los
cuales correrá siguiente vínculo....