Construcción Y Prog De Robot Practica 8

 Práctica # 8
Control del motor Paso a Paso
Objetivo general: conocer las diferentes formas de control de un robot, considerando los elementosactuadores instalados y las especificaciones de los mismos.
Objetivo particulares:

1. Identificar los diferentes tipos de motores paso a paso existentes.
2. Comprender el funcionamiento de los motorespaso a paso.
3. Realizar el circuito de potencia y la programación para el control del motor paso a paso.

Datos Generales:
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una seriede impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.Características comunes de los motores paso a paso:
Voltaje.
Resistencia eléctrica.
Grados por paso.

Tipos de motores paso a paso:
Los motores paso a paso se dividen en dos categoríasprincipales: de imán permanente y de reluctancia variable. También existe una combinación de ambos, a los que se les llama híbridos.
Los de imán permanente son los que más conocemos, utilizados, por ejemplo,en el avance de papel y del cabezal de impresión de las impresoras, etc. Como su nombre indica, poseen un imán que aporta el campo magnético para la operación.



Motores paso a paso unipolares:
Losmotores unipolares son relativamente fáciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados. Poseen 5 o 6 cables, uno para cada bobina y el resto es un cable común.
Es posible disponer dichaconfiguración de la siguiente forma:
1a= A, 2a= B, 1b= C, 2b= D
a y b = Común para cada juego de bobinas
Secuencias de control
1. Secuencia simple
2. Secuencia de onda
3. Secuencia de medio pasoMotores paso a paso bipolares:
Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia más complejos. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia, como transistores y diodos...