Construccion y desarrollo de un robot seguidor de linea

Lámpsakos | No. 9 | pp. 51-58 | enero-junio | 2013 | ISSN: 2145-4086 | Medellín - Colombia

USO DE LOS CONCEPTOS BÁSICOS DE NXT-G 2.0 EN LA
CONSTRUCCIÓN Y DESARROLLO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
USE OF BASIC CONCEPTS NXT -G 2.0 CONSTRUCTION AND DEVELOPMENT OF A
ROBOT LINE FOLLOWER
Jonathan Alexander Soto-Montoya, Est.
Grupo de Investigación SISCO,
Fundación Universitaria Luis Amigó
Medellín,Colombia
jonathan.sotomo@amigo.edu.co

Julio César Gómez-Naranjo, Est.
Grupo de Investigación SISCO,
Fundación Universitaria Luis Amigó
Medellín, Colombia
julio.gomezna@amigo.edu.co

Ingrid-Durley Torres-Pardo, MSc
Grupo de Investigación GEA.
Institución Universitaria Salazar y Herrera.
Medellín, Colombia.
i.torres@iush.edu.co

(Recibido el 10-10-2012. Aprobado el 20-12-2012)

Resumen. En esteartículo se muestra la estrategia
de programación de un seguidor de línea, a partir de
la aplicación de fórmulas matemáticas básicas. Las
formulas son traducidas en un lenguaje gráfico elemental, que hace posible la experimentación de la
estrategia, en un robot LEGO MINDSTORM.
Palabras clave: Robótica, programación, fórmulas
matemáticas, seguidor de línea.

Abstract. In this paper the strategy ofprogramming
a line follower shown, from the application of basic
mathematical formulas. The formulas are translated
into an elementary graphical language, which enables
testing of the strategy, a MINDSTORM LEGO robot.
Keywords: Robotics, programming, mathematical
formulas, line follow.

Citación de artículo, estilo IEEE:
J.A. Soto-Montoya, J.C. Gómez-Naranjo & I.G. Torres-Pardo, “Uso de los ConceptosBásicos de NXT-g 2.0 en la Construcción y Desarrollo de un
Robot Seguidor de Línea”, Lámpsakos, N° 9, pp. 51-58, 2013

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Jonathan Alexander Soto-Montoya, Julio César Gómez-Naranjo y Ingrid-Durley Torres-Pardo

1. INTRODUCCIÓN
Con los grandes avances tecnológicos que se presentan actualmente, se torna importante conocer el
concepto y funcionamiento de la robótica, ya que su
utilidad y eficiencia seha visto reflejada en las diferentes áreas de la ciencia y la tecnología, como
la medicina, el área industrial, el hogar, educación,
seguridad, entre otros. Es por esto que en este artículo se pretenden dar a conocer bases del funcionamiento de esta rama de la tecnología a partir de un
ejemplo básico y simple.
En la actualidad existen varias plataformas de robots
económicamente accesibles(AvtivMedia’s Pionner
robot [1], MIT’s HandyBoard and Cricket controller
cards [2], The LEGO Group’s LEGO MINDSTORM
[3] son algunos ejemplos. Aunque para el alcance
de esta propuesta y por la facilidad de contar con
este recurso, se usa el kit de LEGO MINDSTORM
Nxt 2.0 [4]. Este kit, como muchos otros, cuenta con
su propio entorno de programación, en este caso el
entorno de desarrollo Nxt-G 2.0 [5]. ElNxt-G, consta
de un lenguaje gráfico de programación [6] [7] [8],
que resulta amigable al usuario, razón que justifica,
su selección en esta propuesta.
La estrategia de programación que se va a utilizar
en este artículo comprende tres etapas principales:
1.1. Una formulación técnica
El objeto principal de esta etapa, es “imaginar, diagramar y/o dibujar” lo que debe ser el robot y lo que
deberá hacerel seguidor de línea, para que ambos
converjan en una estrategia rápida y eficaz que le
permita a un robot seguir un camino demarcado con
una línea. Es decir, con la formulación técnica se
espera construir el plan o estrategia concebida para
obtener el seguidor que se desea y el robot que se
requiere.
1.2. Construcción del robot
Teniendo en cuenta la etapa anterior, se construirá
el robotrequerido, a partir del acoplamiento de las
diferentes piezas que contiene el kit de LEGO ya
mencionado [9].
1.3. Construcción del software
Utilizando la idea planteada en la formulación técnica definida y del seguidor que se desea, en esta
etapa se desarrollará el proceso de traducción de

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las fórmulas matemáticas básicas al lenguaje de
programación gráfico...