Construcción de un robot seguidor de linea

(
“BUMBLEBEE”

PICO Meneses Andrea., MÁRQUEZ Lozano, Carlos.
K_malquez@hotmail.com
Universidad Pontifica Bolivariana
Bucaramanga, Colombia.


Resumen—“Bumblebee”, es un robot seguidor de línea y recolector de bolas, el cual, fundamenta su funcionamiento en el lenguaje Software del tipo Ensamblador; este lenguaje, controla y opera la estructura hardware del robot, la cual, presentadiferentes acciones dependiendo de la adquisición y el análisis de las señales digitales dadas por los sensores infrarrojos que presenta esta estructura.
A partir de esta adquisición de los valores lógicos dados por los sensores, el microcontrolador presente en el Hardware del Robot responde ante estas señales digitales de una forma o de otra, dependiendo de las funciones que se hayan programadocon anterioridad en él.


Abstract—“Bumblebee”, is a line follower robot, which has the ability to pick up tennis balls; this robot bases its operation on the type Assembler Language Software.
The Assembler language controls and operates the hardware structure of the robot, which presents different actions depending of the acquisition and analysis of digital signals given by the infraredsensors that presents this structure.
After the acquisition of the logical values ​​given by the sensors, the microcontroller present in the hardware of “BUMBLEBEE” responds to these digital signals in one form or another, depending on the features that have been previously programmed into it.



Índice de Términos—Microcontrolador, Puente en H, sensores, servomotor.





INTRODUCCIÓNEn este documento, se expresan los diferentes procedimientos que se realizaron para la construcción Hardware de un robot seguidor de línea y recolector de bolas; también, se presenta el desarrollo paso a paso de los diferentes procesos realizados para el control de las acciones de este Robot, usando el microcontrolador “dsPIC30F4013” y su respectiva programación en lenguaje ensamblador comoelementos de Control del robot.



MARCO TEORICO


1 dsPIC30F4013

El dsPIC30F4013, es un Circuito integrado de alta “Performance” diseñado para el control de señales digitales; este IC tiene embebido en su interior un controlador, el cual, integra los atributos de un microcontrolador (MCU) con la computación y el rendimiento de un Procesador Digital de Señal (DSP).


Lascaracterísticas principales que presenta este IC son:


✓ Velocidad.
✓ Manejo flexible de interrupciones.
✓ Amplia gama de funciones periféricas digitales y analógicas.
✓ Protección Brown-out.
✓ Code Security.
✓ Watchdogtimer.
✓ In Circuit serial programming.


FIGURA I
Pastilla de Silicio del IC dsPIC30F4013
[pic]


La Familia de dsPIC30F, combina el altorendimiento en la ejecución de instrucciones con las capacidades de un DSP, para tener como resultado, un Microcontrolador de 16 bits de un alto poder.


FIGURA II
Diagrama de pines del IC dsPIC30F4013
[pic]

2 Lenguaje Ensamblador

“El lenguaje ensamblador, o Assembler, es un lenguaje de programación de bajo nivel para los computadores, microprocesadores, microcontroladores, yotros circuitos integrados programables.”
“Este lenguaje de programación, implementa una representación simbólica de los códigos de máquina binarios y otras constantes necesarias para programar una arquitectura dada de CPU.”


“El lenguaje ensamblador refleja directamente la arquitectura y las instrucciones en lenguaje de máquina de la CPU, y pueden ser muy diferentes de una arquitectura deCPU a otra. Cada arquitectura de microprocesador tiene su propio lenguaje de máquina, y en consecuencia su propio lenguaje ensamblador, ya que este se encuentra muy ligado a la estructura del hardware para el cual se programa.”
“Los microprocesadores difieren en el tipo y número de operaciones que soportan; también pueden tener diferente cantidad de registros, y distinta representación de...