Construir un microrobot

Como construir un micro Robot de forma practica y económica.

Introducción

Para la construcción de robots móbiles es necesario disponer de motores que hagan girar las ruedas del robot. Se pueden usar de dos tipos: paso a paso o de corriente continua. En este cuaderno técnico nos centraremos en los segundos.

Los motores de corriente contínua (Motores CC) son muy fáciles de controlar.Disponen de dos cables donde se aplica un voltaje. A mayor voltaje mayor velocidad, y la polaridad aplicada determina el sentido de giro. Si tomamos un motor de este tipo y lo conectamos directamente a una pila veremos que empieza a moverse.

El problema es que giran muy rápido y tienen poca fuerza, lo que los hace poco adecuados para la construcción de robots móviles destinados al aprendizaje, dondequeremos que se muevan lentamente sobre una superficie pequeña, como la de una mesa. Es necesario utilizar una caja reductora con un eje de salida que gira más lentamente, pero con mayor fuerza.

Construir la caja reductora es complicado y las que se pueden comprar son caras. En este cuaderno técnico describimos una solución muy empleada en la construcción de robots móviles: la utilización deservos trucados. Los servos incorporan un motor CC, una caja reductora y un circuito de control y sirven para la construcción de articulaciones. Tienen un rango de giro limitado a 180 grados. Es posible "trucar" estos servos, eliminando el circuito de control y cortando los topes mecánicos de manera que se comporten como motores de CC normales, pero con mucha fuerza. Perfectos para hacer pequeñosrobots móviles.

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Por ejemplo, el Microbot Tritt utiliza este tipo de motores.

Servos Futaba 3003

En la foto de la izquierda se pueden dos servos recién comprados. Además del propio servo, incluyen tornillos y diferentes coronas que se colocan en el eje de salida. En la foto de la derecha se muestra un servo junto a un disco de 3 y 1/2 ", para apreciar su tamaño. Obsérvese el conectorque tiene, que incluye tres cables: dos para la alimentación (rojo y negro) y otro para la señal de control (blanco). Una vez trucado sólo tendrá dos cables

Trucando los servos

Paso 1. Hay aplicaciones con microbots que necesitan un giro completo de los motores. Ya se ha visto que los servomecanismos tienen un giro de 180 grados. Esta limitación viene impuesta por unos topes mecánicos y uncircuito electrónico. Todo esto se puede anular para conseguir el giro completo buscado, pero es un proceso destructivo, es decir, no se podrá recuperar la funcionalidad original.

Paso 2. Al quitar los cuatro tornillos posteriores se aprecia un circuito electrónico. Para poder extraerlo es necesario quitar el tornillo que une la rueda con el eje del motor. Una vez hecho esto se puede quitar latapa superior del servomecanismo, dejando al descubierto unos engranajes blancos.

Paso 3. Los engranajes blancos que se pueden apreciar en esta figura forman la caja reductora del servomecanismo. La misión de esta es proporcionar más par (fuerza) de salida en el eje del motor y reducir la velocidad del mismo. Para quitar el circuito electrónico se tiene que desmontar primero la caja reductora.Con mucho cuidado para no perder las piezas se irán quitando las pequeñas ruedas dentadas blancas. Atención con el pequeño eje situado en las dos ruedas intermedias.

Paso 4. Una vez hecho lo anterior se puede presionar con un destornillador el saliente mecánico que se esconde debajo del engranaje más grande (eje de salida). Se observará cómo el circuito electrónico sobresale por debajo. Ahora sepuede hacer palanca para extraerlo entero. En la figura se muestra la apariencia de ese circuito electrónico una vez extraído. Hay dos cilindros y un circuito integrado. Uno es el potenciómetro de control (en la figura a la izquierda), el otro es el motor (En la figura a la derecha).

Paso 5. Ha llegado el momento de empezar a transformar el servomecanismo. Hasta ahora el proceso no ha sido...