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Introducción
Con este proyecto hemos realizado el control d un panel solar mediante un motor paso a paso que hace girar el panel solar en dirección al sol mediante los conocimientos de programación en java vistos en laboratorio y teoría de computación II tuvimos el control del motor paso a paso.
2. PANEL SOLAR
Una generación solar es aquella instalación en la que se aprovechala radiación solar para producir energía eléctrica. Este proceso puede realizarse mediante siguiente vía:
Fotovoltaica: Hacen incidir las radiaciones solares sobre una superficie de un cristal semiconductor, llamada célula solar, y producir en forma directa una corriente eléctrica por efecto Fotovoltaico. Este tipo de centrales se están instalando en países donde el transporte de energía eléctrica se debería derealizar
desde mucha distancia, y hasta ahora su empleo es básicamente para iluminación, y algunas aplicaciones domésticas.
Qué es un panel solar de todos modos? Es básicamente una caja que contiene un conjunto de células solares. Las células solares son las cosas que hacen el trabajo real de convertir la luz solar en electricidad. Sin embargo, se necesita una gran cantidad de células para obteneruna significativa cantidad de energía, y son muy frágiles, por lo que las células individuales se montan en los paneles. Los paneles tienen suficientes células para hacer una buena cantidad de energía y proteger las células de los elementos.
Motor paso a paso

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
Lacaracterística principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en unaposición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya que estos son los mas usados en robótica.
Principio de funcionamiento
Básicamenteestos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor 

Imagen de un estatorde 4 bobinas
 Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

              

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.     
     En figura 3 podemosapreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. Engeneral es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).
 
 
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante...