control 1






BRAZO ROBOT DOS GRADOS DE LIBERTAD






































Nuestro Circuito a Implementar:

















1.INTERÉS DEL PROYECTO:

En los últimos años, el campo de la robótica ha evolucionado de una manera muy marcada, principalmente por las necesidades de los usuarios finales. Las cada vez más ajustadas yespecíficas demandas de la industria han forzado a los diseñadores de robots a realizar fuertes modificaciones en la estructura mecánica de los llamados robots de servicio, y más en particular, de ladenominada robótica asistencial. Estas modificaciones se centran en el desarrollo de manipuladores móviles con las características fundamentales de fiabilidad, seguridad y facilidad de uso.
Dentro deldiseño de cada una de las partes que constituye un manipulador, existen dos metodologías fundamentales de trabajo: la primera de ellas consiste en sobredimensionar los materiales y accionadores paraconseguir los objetivos previstos de carga máxima y cinemática básica del movimiento, recalculando materiales y motores de manera iterativa, y la segunda, y más óptima consiste en tratar de realizar unestudio dinámico y cinemático previo y detallado, a partir de un modelo de diseño, que determine la geometría y materiales necesarios para que el sistema funcione mecánicamente de manera correcta.Dentro de la segunda metodología destacan las investigaciones que han llevado en los últimos veinte años a la sustitución de las partes del robot, que clásicamente eran rígidas, como es el caso delos brazos o eslabones y las articulaciones o pares cinemáticos, por estructuras similares pero flexibles, gracias al empleo de material mas ligeros y al rediseño de su configuración geométrica. Contodo ello se pretenden alcanzar los siguientes objetivos:
- Incrementar la productividad, ya que los tiempos de respuesta del robot se reducen al poder aumentar las aceleraciones y deceleraciones y...