Control adaptable regla mit
Páginas: 11 (2603 palabras)
Publicado: 22 de marzo de 2012
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACION Y DESARROLLO TECNOLOGICO DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA - CONTROL AUTOMÁTICO
Control Adaptable.
Examen 2.
PROFESOR: Dr. Víctor Manuel Alvarado Martínez.
ALUMNO: Carlos Alberto Ramírez García
CUERNAVACA, MORELOS A 13 AGOSTO DEL 2011.
Contenido
INTRODCCIÓN............................................................................................................................... 3 Regla del MIT ................................................................................................................................. 6 Procedimiento y planteamiento del problema ............................................................................. 8
INTRODCCIÓN
Al igual que en el primer examen utilizando la misma planta ahora el presentetrabajo trata sobre el diseñar un control MRAC para el mismo ejemplo del primer examen y comparar resultados para un motor de CD con una carga inercial cuya velocidad angular de la carga es la salida y su voltaje de alimentación corresponde a la entrada del sistema. La función de transferencia de la planta es: ……. (1)
El motor se muestra en la figura 1.1, En este modelo, la dinámica del propiomotor están idealizados, por instancias, el campo magnético se supone que es constante. La resistencia del circuito se denota por R y el coeficiente de autoinducción de la armadura por L. Con este modelo simple y las leyes básicas de la física, es posible el desarrollo de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de este sistema electromecánico. En este ejemplo, las relaciones entreel potencial eléctrico y fuerza mecánica son la ley de inducción de Faraday y la ley de Ampère de la fuerza sobre un conductor que se mueve a través de un campo magnético.
Figura 1. motor de CD con carga inercial
El término adaptable significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento enrespuesta a cambios en la dinámica del sistema y a las perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusión de la realimentación en el bucle de control, por lo que surge la pregunta de cuál es la diferencia entre control realimentado y control adaptativo. Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las más aceptadas, que control adaptativo es un tipo especial de control no linealen el que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parámetros del regulador son modificados, y la escala rápida que corresponde ala dinámica del bucle ordinario de realimentación.
El esquema básico del control adaptativo, (Landau 1974) según puede verse en la figura 1, está compuesto por un bucle principal de realimentación negativa, en el que actúa al igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide un cierto índice de funcionamiento, el cual es comparado con el índice deseado yse procesa el error en un mecanismo de adaptación que ajusta los parámetros del regulador y en algunos casos actúa derectamente sobre la señal de control. También puede existir un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann 1982), en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuación del conjunto. El mecanismo de adaptación presenta unasolución en tiempo real al problema de diseño para sistema con parámetros conocidos, aunque como veremos más adelante, puede ir a un tiempo de muestreo superior al correspondiente al regulador e identificador. La característica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia de un bucle de control en el que se compara un índice de funcionamiento (Landau 1981).
Figura 2....
Control Adaptable.
Examen 2.
PROFESOR: Dr. Víctor Manuel Alvarado Martínez.
ALUMNO: Carlos Alberto Ramírez García
CUERNAVACA, MORELOS A 13 AGOSTO DEL 2011.
Contenido
INTRODCCIÓN............................................................................................................................... 3 Regla del MIT ................................................................................................................................. 6 Procedimiento y planteamiento del problema ............................................................................. 8
INTRODCCIÓN
Al igual que en el primer examen utilizando la misma planta ahora el presentetrabajo trata sobre el diseñar un control MRAC para el mismo ejemplo del primer examen y comparar resultados para un motor de CD con una carga inercial cuya velocidad angular de la carga es la salida y su voltaje de alimentación corresponde a la entrada del sistema. La función de transferencia de la planta es: ……. (1)
El motor se muestra en la figura 1.1, En este modelo, la dinámica del propiomotor están idealizados, por instancias, el campo magnético se supone que es constante. La resistencia del circuito se denota por R y el coeficiente de autoinducción de la armadura por L. Con este modelo simple y las leyes básicas de la física, es posible el desarrollo de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de este sistema electromecánico. En este ejemplo, las relaciones entreel potencial eléctrico y fuerza mecánica son la ley de inducción de Faraday y la ley de Ampère de la fuerza sobre un conductor que se mueve a través de un campo magnético.
Figura 1. motor de CD con carga inercial
El término adaptable significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento enrespuesta a cambios en la dinámica del sistema y a las perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusión de la realimentación en el bucle de control, por lo que surge la pregunta de cuál es la diferencia entre control realimentado y control adaptativo. Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las más aceptadas, que control adaptativo es un tipo especial de control no linealen el que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parámetros del regulador son modificados, y la escala rápida que corresponde ala dinámica del bucle ordinario de realimentación.
El esquema básico del control adaptativo, (Landau 1974) según puede verse en la figura 1, está compuesto por un bucle principal de realimentación negativa, en el que actúa al igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide un cierto índice de funcionamiento, el cual es comparado con el índice deseado yse procesa el error en un mecanismo de adaptación que ajusta los parámetros del regulador y en algunos casos actúa derectamente sobre la señal de control. También puede existir un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann 1982), en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuación del conjunto. El mecanismo de adaptación presenta unasolución en tiempo real al problema de diseño para sistema con parámetros conocidos, aunque como veremos más adelante, puede ir a un tiempo de muestreo superior al correspondiente al regulador e identificador. La característica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia de un bucle de control en el que se compara un índice de funcionamiento (Landau 1981).
Figura 2....
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