Control adaptativo

CO TROL ADAPTATIVO CO MODELO DE REFERE CIA 1. CO TROL REALIME TADO
Perturbaciones de carga

Entrada

+

e

CO TROLADOR

ACTUADOR

PLA TA

Salida

Ruido en las mediciones

SE SOR

2. E TRADAS E U SISTEMA DE CO TROL
Perturbaciones de carga

Entrada

+ -

e

CO TROLADOR

ACTUADOR

PLA TA

Salida

Ruido en las mediciones

SE SOR

Todo sistema de controlreal, tiene tres tipos de entradas a) Entrada de referencia b) Perturbaciones en la carga c) Ruido en las mediciones (error de los instrumentos)

2. E TRADAS E U SISTEMA DE CO TROL

q i (t)[m3/seg.] Sensor h(t)

Controlador de LT Nivel (LIC) Transmisor

Ref.

q s(t)[m3/seg.] Valvula de Control (Actuador)

3. COMPO E TES DE U SISTEMA DE CO TROL Tiene tres componentes

Equipo de control(Cerebro) Sensores

Controlador

Instrumentación

Actuadores

Proceso

Proseso

3.1 Diagrama de un sistema de control digital
Interface Hombre - Máquina

Equipo de control (Cerebro)

Interface de Entrada

Computador (pc) Microprocesador Microcontrolador

Interface de Salida

Instrumentación

Sensores

Actuadores

Proceso

Proceso

1. CO TROL ADAPTATIVO QUÉ ES COTROL ADAPTATIVO?
.

El control ADAPTATIVO, es un tipo especial de control el cual consiste en adaptar los parámetros variables de un proceso a fin de mantener un funcionamiento adecuado de un sistema. . Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a cambios de los parámetros del proceso, entonces alguien debe ajustarlos. . Por tanto, en el control adaptativo se adapta parámetros,ganancias las cuales pueden cambiar, por ejemplo con los cambios ambientales.

DEFI ICIÓ FORMAL. Sistema de control ADAPTATIVO, es un sistema que en forma contínua y automática, mide las carácterísticas dinámicas de la planta, las compara con las características dinámicas deseadas, y usa la diferencia para variar los parámetros ajustables del sistema, o para generar una señal actuante, de modoque se mantenga el desempeño optimo, independientemente de las modificaciones ambientales.

2. POR QUÉ CO

TROL ADAPTATIVO.

.Porque sin adaptación la mayor parte de los sistemas de control no trabajarán adecuadamente .Porque a pesar de las variaciones en las características del proceso, el control adaptativo tiende a mantener un funcionamiento aceptable – tan bueno como sea posible-Ejemplo: Un brazo robótico
e
R + K

Km s (τs + 1)

y

Parámetros en condiciones nominales: Km = 10 tau =0.1(seg) Si se desea que la relación de amortiguamiento relativa sea 0.5( sobrepico = 16%), entonces la ganacia del controlador es: K = 1 (observar en la simulación)

e
R + K

Km s (τs + 1)

y

Robot cargado ( sus parámetros cambian) Km = 5 ; tau = 2 En éstas condiciones elcontrolador ya no satisface los requerimientos ( aumenta el sobrepico a 65% aproximadamente con el controlador K = 1 fijo) ( simular)

Ejemplo 2. Sistema de tanques interconectados En el sistema de tanques y tuberías largas interconectados se pretende controlar la concentración en el segundo tanque.

q(t) Cin Vd

Vm C

q(t)

q(t) Cin Vd

Vm C

q(t)

La ecuación diferencial que controladicho proceso viene dada por:

dc(t ) Vm = q (t )[cin (t − T0 ) − c(t )] dt
donde:

Vd T0 = q

;

Vm τ= q

q(t) Cin Vd

Vm C

q(t)

Aplicando la transformada de Laplace queda:

e G p (s) = τs + 1
Se observa que To (retardo de tiempo) y τ ( constante de tiempo) son parámetros que varían en función del caudal q(t) Esta situación ya es difícil controlar (simular)

− sT0

3.REPRESE TACIO E DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CO TROL ADAPTATIVO. En Control ADAPTATIVO puede representarse en forma de diagrama de bloques tal como se muestra en la fig
Criterios de Adaptación Controlador Adaptativo Modificación Lazo Secundario

Identificador

Ref

+ -

e

Controlador primario o controlador ajustable

u

Proceso

Salida (yp)

Lazo Primario Sensor

Criterios de...