Control Adaptativo

control adaptativo
Pr´cticas de Dise˜o de Sistemas Avanzados de a n Control: control adaptativo
Abel Alberto Cuadrado Vega 7 de junio de 2006

1.

Control Adaptativo

El control adaptativosupone, como caso m´s sencillo, un proceso lineal y a variante a controlar. Al ser variante el proceso, los coeficientes de su funci´n de o transferencia var´ con el tiempo. El control adaptativoconsiste en la identifiıan caci´n de par´metros del proceso y el c´lculo de un nuevo regulador, todo ello o a a en tiempo real, siguiendo las variaciones de los par´metros y mientras se realiza a el control.Un caso semejante de uso de identificaci´n+c´lculo del regulador, pero no o a considerado control adaptativo, es el de un proceso lineal e invariante (par´mea tros constantes) de par´metrosdesconocidos. Al iniciar el sistema de control se a puede ejecutar un procedimiento unico de identificaci´n+c´lculo del regulador, ´ o a que a partir de ah´ quedar´ fijo. ı a

2.

Realizaci´n de la pr´ctica oa
Esta pr´ctica se realizar´ con un ejemplo relacionado con ambos casos: a a Un proceso variante: el motor de continua con un lazo interno de control de velocidad con un regulador continuoproporcional con Kp variante. A ´l le aplicamos nuestro lazo externo de control de posici´n digital. e o
control
Kp

referencia

Regulador discreto

D/A

-

-

Regulador Reg. continuo (P)posición

Motor

velocidad

A/D

Un sistema de control que permite lanzar en cualquier momento la identificaci´n y el c´lculo de un nuevo regulador (de tiempo finito de orden o a incrementado).

1La particularidad consiste en que tanto el cambio en los par´metros del proceso a como el lanzamiento de la identificaci´n y c´lculo del regulador, se har´ de forma o a a manual. El cambio de laKp se realiza con un potenci´metro en el m´dulo PID o o continuo (con las acciones I y D desactivadas). La identificaci´n se puede iniciar o con la pulsaci´n de una tecla en el programa de control (y...