Control Adaptativos

Índice
MARCO TEORICO 1
Control Adaptativo. 1
Control Adaptativo con modelo de referencia (MRAC) 2
Control adaptativo reguladores autoajustables 3
Ejemplo de aplicación en péndulo controladaptivo (MRAC) 4
Formulación matemática 4
Bloques del controlador del sistema 5

Marco Teórico
Control Adaptativo
Es un tipo de control, el cual consiste en adaptar los parámetros variables deun proceso a fin de mantener un funcionamiento adecuado del sistema.
Este sistema en forma continua y automática, mide las características dinámicas de la planta, las compara con las característicasdinámicas deseadas y usa la diferencia para variar los parámetros ajustables del sistema o para generar una señal actuante de modo que se mantenga el desempeño óptimo, independientes de lasmodificaciones ambientales.
El control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. Laescala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parámetros del controlador son modificados y la escala rápida que corresponde a la dinámica dellazo realimentado.

Esquema básico de un control adaptativo

El esquema básico de un control adaptativo está compuesto por un lazo principal de realimentación negativa en el que actúa, al igualque en los sistemas convencionales, un regulador y otro lazo es el lazo de ajustes de parámetros.
El control adaptativo puede dividirse en dos grupos:
Control adaptativo con modelo de referencia(MRAC) y reguladores autoajustables (STR).

Control adaptativo por modelo de referencia (MRAC)
El componente clave del (MRAC) Model Reference Adaptative Control. Consiste en usar un modelo (Patrón)que produzca una salida deseada ante determinada entrada y al cual debe seguir el proceso (El proceso debe comportarse igual al modelo de referencia). El modelo no necesariamente debe ser realizado...