Control Cinemático Robot Puma

Prácticas de Automatización II Bloque 1. Robótica Práctica 4 – Control cinemático
El objetivo de la práctica es realizar el control cinemático para un robot PUMA 560 que debe recorrer unatrayectoria desde la posición inicial ji = [0.6 0.5 0] hasta una final jf = [0.3 0.7 0.2] pasando por la posición intermedia jint= [0.4 0.5 0.2] en un tiempo = 5 seg. Para la realizar esta práctica seguiremosvarios pasos: 1. Interpolación de trayectoria cartesiana de tipo lineal entre cada par de coordenadas y muestreo: calculamos para cada una de los puntos de paso del robot, la matriz de transformaciónhomogénea que la representa mediante la función transl que tiene como variable de entrada el vector fila del punto de paso y genera como salida la matriz homogénea comentada. Con las tres matrices detransformación obtenidas (Ti, Tint y Tf) se realizará la interpolación lineal en el espacio cartesiano utilizando la función T3=ctraj(T1,T2,n) donde T1 es la matriz homogénea del primer punto, T2 ladel segundo y n el número de muestras entre ambas. Esta función se ejecutará dos veces, la primera para la interpolación entre ji y jint y la segunda entre jint y jf, tomando en los dos casos 6muestras. Para la definición final de las matrices de transformación homogéneas habrá que concatenar los resultados mediante la función cat eliminando el elemento repetido que es la matriz asociada a laposición intermedia, por lo que nos debe quedar una matriz final de 4x4x11.
%Definición de la posición inicial, final e intermedia ji=[0.6 0.5 0]; jf=[0.3 0.7 0.2]; jint=[0.4 0.5 0.2]; %Matriceshomogéneas Ti=transl(ji); Tf=transl(jf); Tint=transl(jint); n=6;

%número de muestras

%Interpolación lineal de la trayectoria en el espacio cartesiano T3=ctraj(Ti,Tint,n); T4=ctraj(Tint,Tf,n);%Concatenación de las dos matrices (trayectoria completa) T3(:,:,6)=[]; T=cat(3,T3,T4);

2. En segundo lugar calculamos las coordenadas articulares a partir de la cinemática inversa del robot utilizando la...