Control Clasico
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Figura 2.1 Representación a bloques de un sistema.
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Figura 2.2 Diagrama de un sistema dinámico.
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Figura 2.3 Esquema de un sistema retroalimentado de control.
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Figura 2.4 Retroalimentación directa de estado.
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8
Entrada de
c omando
Salida
Base de
conocimiento
Fuzzificac ión
Inferenc ia
Defuzzific ac ión
Proceso y
medición
Figura 2.6 Esquema de un controlador difuso insertado en el esquema
general de un control retroalimentado.
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Medio
Alto
Medio
Alto
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0.8
Degree of membership
Bajo
1
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0.4
0.6
0.4
0.2
0.2
0
0
0
1
2
3
4
5
e(n)
6
7
8
9
10
0
1
2
3
4
5
de(n)Figura 2.7 Funciones de membresía definidas para las señales
de entrada al controlador difuso
6
6
7
8
9
10
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bajo
1
medio
alto
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0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
salida
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Figura 2.8 Funciones de membresía “crisp” parala salida.
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3
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0
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1. If (error is bajo) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
2. If (error is bajo) and (cambioerror is medio) then (salida is medio) (1)
3. If (error is bajo) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
4. If (error is medio) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
5. If (error is medio) and (cambioerror is medio) then...
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