Control de brazo mecanico

ESTRUCTURA Y PROGRAMACIÓN DE ARREGLOS LÓGICOS GENÉRICOS (GAL´S) CON APLICACIÓN AL CONTROL DE UN BRAZO MECÁNICO
J. G. Mateos, J.M. Villegas, A. Hernández, E. Sánchez jmateos@proton.ucting.udg.mx, jvillega@proton.ucting.udg.mx, acorvera@proton.ucting.udg.mx, esanchez@proton.ucting.udg.mx
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RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8, sus terminales de salidase usan para controlar el movimiento del brazo, a través de tres motores de 5 Vdc. Se producen así, tres grados de libertad, que son; pinzas de sujeción, brazo y soporte, respectivamente. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo “planetario”. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia. En general, los GAL, son circuitosintegrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET, éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito, con todas las compuertas de un arreglo AND-OR. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell), que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios paraconfigurar sus salidas, de cuatro maneras lógicas distintas. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangementapplied to the control of a mechanical arm, a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured, their output terminals are used in order to control the movement of the arm, through three 5 Volts of C.D. motors, they take place so, three degrees of freedom, are produced; pincers of subjection, arm and support, respectively. The movement activates withwilling gears in a mechanism "planetarium." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. In general, the GAL, are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology, these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit, with all the floodgates of an AND-OR arrangement, it alsocontains a section denominated output logic cell macro (OLMC), which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs, four different logical ways; with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic.
1.0CONTROL DEL BRAZO MECANICO. Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. Por regla general los adquieren las universidades, los centros de investigación y las industrias [6]. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico”, es mostrar un brazo mecánico con tres grados de libertad, éste secontrola a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). En términos de construcción y geometría, los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales, por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7], más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una...