Control De Brazo Robotico C/ Arduino

#include

Servo m1; //servo_antebrazo
Servo m2; //servo_codo
Servo m3; //servo_muñeca
Servo m4; //servo_gripper
Servo m5; // servo_ ctrol de traparrosca

int pos = 0; //inicializando variables
int pos2 = 0; // asegurando posiciones
int pos3 = 0; //
int pos4 = 0; //
int pos5 = 0; //
int mp=0 ; // posicion de base giratoria (base de brazo)
intrutina1=0;
int rutina2=0;

void setup()
{
m1.attach(9); // definiendo
m2.attach(10); //salidas pwm
m3.attach(11); // para cada articulacion
m4.attach(6 ); // del brazom5.attach(5); // robotico
pinMode (2,OUTPUT);
pinMode (3,OUTPUT);
pinMode (12,OUTPUT);
pinMode (13,OUTPUT);
pinMode (4,OUTPUT);
pinMode (7,INPUT);
pinMode (8,INPUT);

}void loop()

{ digitalWrite (7,0); // asegurando ceros logicos en
digitalWrite (8,0); // señales de entrada de sensores

pos5=0; // posicion inicial de brazo, HOMEm5.write (pos5);
pos3=20;
m3.write(pos3);
pos= 60;
m1.write (pos);
delay (1000);







if (digitalRead (8) == HIGH) // Espera sensor de posicionamiento de botella enproceso
{
digitalWrite (12,1); // posicionamiento de brazo para sostener botella
delay (100);
for(pos4 = 10;pos4 < 40; pos4+=1)
{m4.write(pos4);
delay(100);
}
for(pos = 60; pos < 120; pos += 1)
{
m1.write(pos);
delay(100);}
delay (2000);
for(pos2 =180; pos2>174; pos2 -=1)
{
m2.write(pos2);
delay(100);}
delay (2000);
for(pos3 = 0; pos3< 1; pos3 +=1)
{
m3.write(pos3);
delay(100);
}

for(pos = 130; pos>120;...