Control de espacio de estados Dominguez

Sergio Domínguez

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Control en el espacio de estado

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CONSULTORES EDITORIALES
Prof Dr PEDRO ALBERTOS PÉREZ
Catedrático de Ingemería de SIstemas y AutomátIca

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VALENCIA
ProfDr lAVIER ARACIL SANTONlA

Catedrático de Ingemería de SIstemas y AutomátIca

UNIVERSIDAD DE SEVILLA

Prof Dr SEBASTIÁN DORMIDO BENCOMO
CatedrátIco de Ingemería de SIstemas y AutomátIca

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA

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Control en el espacio de estado
Segunda edición

Sergio Domínguez
Pascual Campoy
José María Sebastián
Agustín JiménezDepartamento de Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales
Universidad Politécnica de Madrid

,

PEARSON
Prentice
Hall

Madrid e México e Santa Fe de Bogotá e Buenos Aires e Caracas e Lima e Montevideo
San Juan e San José e Santiago e Sao Paulo e White Plains

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datos de catalogación bibliográficaCONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Domínguez, S.; Campoy, P.; Sebastián, J.M.; Jiménez, A.
Pearson Educación S.A., Madrid,
ISBN
ISBN

2006

10: 84-8322-297-3
13: 978-84-8322-297-3

Materia: Ingenieria de Control Automático,
Formato:

170

x

240 mm.

681.5

Páginas:

440

Queda prohibida, salvo excepción prevista en la Ley, cualquier forma de reproducción,
distribución,comunicación pública y transformación de esta obra sin contar con autorización
los titulares de propiedad intelectual. La infracción de los derechos mencionados puede ser
constitutiva de delito contra la propiedad intelectual (arts. 270 y sgts. Código Penal).

DERECHOS RE SERVADOS

© 2006 por PEARSON EDUCACIÓN S.A..

Ribera del Loira, 28

28042 Madrid

CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADODomínguez, S.; Campoy, P.; Sebastián, J.M.; Jiménez, A.
ISBN 10: 84-8322-297-3

ISBN 13: 978-84-8322-297-3

Deposito Legal: M-24794-2006

PRENTICE HALL es un sello editorial autorizado de PEARSON EDUCACIÓN S A

Equipo editorial
Editor: Miguel Martín-Romo
Técnico editorial: MaÍta Caicoya
Equipo de producción:
Director: 'José A. Ciares
Técnico: María Alvear
Diseño de cubierta: Equipo dediseño de Pearson Educación S.A.
Impreso por: Rigorma Grafic S.L.

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IMPRESO EN ESPAÑA - PRINTED IN SPAIN

Este libro ha sido impreso con papel y tintas ecológicos

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Indice de figuras

XI

Presentación

XIII

Prefacio

XV

Prólogo
Prólogo a la
1

1.

XVII
2a

edición

XXI

Sistemas continuos

1

Modelo de estado

1.1.
1.2.1.3.

1.4.
1.5.
1.6.
1.7.

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepto de estado . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Propiedades de las variables de estado
Ecuaciones del modelo de estado . . .
1.3.1. Sistemas dinámicos lineales . .
1.3.2. Sistemas dinámicos invariantes
Transformaciones lineales . . . . . . .
Representación gráfica de sistemas lineales .
Función detransferencia modelo de estado .
Métodos de obtención del modelo de estado .
1.7.1. Variables de estado como magnitudes físicas .
1.7.2. Variables de estado como salida de los integradores .
1.7.3. Variables de estado de fase
1.7.4. Variables de Jordan . .
1.7.5. Estructuras compuestas
Ejemplos adicionales
Ejercicios resueltos . . . . . . .
y

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1.8.
1.9.

v

ÍNDICE GENERAL

VI

2.

3.

4.

1.10. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

Solución de la ecuación de estado de sistemas lineales

63

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Solución de la ecuación homogénea. Matriz de transición .
2.2.1. Caso...