Control De Motor Con Retro

Dario G Ortega 07/623

Amplificadores diferenciales
El circuito de la figura nº 1 funciona como amplificador diferencial.

En primera instancia se puede observar que dos resistencias están conectadas en
serie con la tensión de entrada Vin que para este caso vendría siendo V2, que puede
ser o no, la tensión de la fuente de alimentación, conectada a Rarriba (R3), la otra
resistencia Rbajo(R4) conectada a masa. La tensión de la salida Vb, que es el que
llega a la patilla no inversora de nuestro OP-AMP es el voltaje a extremos de Rbajo y
viene dada por:

(en este caso la salida Vout es el que representa el divisor de Vb, de nuestra patilla no
inversora)
que es la misma que la tensión Va ,por lo que la corriente que circula por R1 es:
R1i(t)= [v1(t)-va(t)]/R1, que pasará por laresistencia R2, dejando una tensión de
salida
V0 =va(t) - [v1(t)-va(t)]R2/R1=[ (R1 + R2)/R1][R4/(R3+ R4)]v2(t) - R2/R1v1(t)
Para el caso de que R2=R4 y R1=R3 ,tendremos que
V0 = R2/R1[v2(t)- v1(t)]
Amplificador inversor
Siempre vamos a tener una realimentación salida-entrada negativa. En este caso, la
tensión existente en la entrada negativa es la misma que la tensión existente en laentrada positiva. En el circuito de la figura 2 se muestra un circuito inversor

Dario G Ortega 07/623

La tensión Vb = 0 ( la entrada positiva se encuentra a masa). La tensión Va es
práticamente cero (tierra virtual). La corriente que circula por la resistencia R1 es
i(t)=(vi(t)-Va )/R1= vi(t)/R1
La corriente i(t) no puede entrar en el operacional ya que la impedancia de entrada de
cadapuerta es muy elevada y por lo tanto va por la resistencia R2 ,es decir que la
tensión de salida será:
Vo = Va - i(t)R2 = -[R2/R1]vi(t)
Vo= -[R2/R1]Vi(t)
Esto es cierto solamente mientras que el valor Vo no supere ±Vcc.
La ganancia (función de transferencia) es = [R2/R1]+1
por otra parte la misma situación se puede cambiar haciendo que su ganancia se
pueda variar, esto se obtiene sustituyendoR2 por un potenciómetro como el que
muestra la figura 3:

Filtros activos de primer orden:
Amplificador integral.
el amplificador integral, el cual es una modificación del amplificador inversor, definido
algunas veces como un filtro pasa -bajos. mostrado en la figura 4, se aprovecha de
esta característica. Se aplica una tensión de entrada VIN, a R1, lo que da lugar a una
corriente IIN.Como ocurría en el amplificador inversor, V(-) = 0, puesto que V(+) = 0, y por tener
impedancia infinita toda la corriente de entrada Iin pasa hacia el condensador C,
llamaremos a esta corriente IF.
El elemento realimentador en el integrador es el condensador C. Por consiguiente, la
corriente constante IF, en C da lugar a una rampa lineal de tensión. La tensión de
salida es, por tanto, laintegral de la corriente de entrada, que es forzada a cargar C
por el lazo de realimentación.

Dario G Ortega 07/623

por otro lado R2 queda determinado por la siguiente expresión:
R2= 1/(2*π*(f/10)*C)
y por lo tanto nuestra salida Vo queda:
Vo=[Vm/(R*C*ω)]*cos ωt
Amplificador derivativo
Una segunda modificación del amplificador inversor, que también aprovecha la
corriente en un condensadores el diferenciador mostrado en la figura 5.

En este circuito, la posición de R y C están al revés que en el integrador, estando el
elemento capacitativo en la red de entrada. Luego la corriente de entrada obtenida es
proporcional a la tasa de variación de la tensión de entrada:
∆IIn= (VIN*CIN)/∆t
De nuevo diremos que la corriente de entrada IIN, circulará por RF, por lo que IF =
IIN
Ypuesto que VOUT= - IF RF Sustituyendo obtenemos
Vout=-(∆VIN*Rf*CIN)/ ∆t
ó mejor dicho de otra forma
Vo=-Vm*Rf*C* ω cos ωt
donde Rf esta dado por
Rf=1/(2*π*10*f*C)
uf un poquito largo asta aquí pero sigamos que queda arto todavía.
ahora bien ya visto estos componentes y así dando una pequeña reseña d estos
vamos a pasar a lo que es nuestro sistema de control, que para este caso vamos a...