Control De Motor

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO MEDIANTE UN PIC18F45k20 por Damián Poveda Payá

Un motor paso viene a ser un dispositivo electro-mecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en movimiento angular. Están compuestos por bobinas (en nuestro caso 2), estas bobinas generan por impulsos un campo magnético variable que mueve un eje. Si invertimos el orden de estos impulsos podremos invertirel sentido de giro. Estos impulsos los podemos generar desde un PIC, aunque será necesario un dispositivo (DRIVER) que sea capaz de dar la fuerza a las bobinas a partir de estos impulsos. Uno de los drivers más comunes que existen para un motor paso a paso es el que forman en conjunto los dispositivos L298 y L297. El L297 genera los impulsos para el L298 a partir de pulsos de reloj. He pensadoque el L297 no sería necesario y que esos impulsos los podría generar desde el pic. Normalmente existen 2 líneas de impulsos para cada bobina y siguen un patrón para poder hacer que el motor se mueva como observamos en la imagen, además por cada una existe una señal de enable. Fácilmente se puede hacer implementando una máquina de estados desde el PIC.

El conexionado del L298 es un poco máscomplicado, porque tiene muchos pines que hay que conectar correctamente para que funcione el motor.

Explicando un poco los PINes más importantes podemos decir lo siguiente: In1/In2/In3/In4  Estas señales son las que generamos en el PIC para el control del motor. (Usaremos las salidas del PIC: RC0, RC1, RC2, RC3). EnA/EnB  Si tienen un valor positivo activarán las bobinas (Las conectamos a +5V).Se pueden usar para activar y desactivar el motor. OUT1/OUT2/OUT3/OUT4  Son las que conectamos directamente al motor (Salidas).

SENSEA/SENSEB  Estas señales sirven para medir externamente a que potencia está trabajando el motor. Muy útil si quisiéramos evitar que las bobinas trabajaran con una potencia desmesurada. Se conectan a una resistencia pequeña de 1omnio. VS Es la alimentación. Sealimenta a +5V

Con todo esto, se ha diseñado un circuito en el que con leds se pueden apreciar las señales generadas por el microcontrolador, y las que posteriormente genera el driver para poder crear el campo magnético correspondiente en las bobinas para poder mover el eje del motor.

CÓDIGO DEL PROGRAMA Con el código lo que pretendemos principalmente es poder generar las señales de controldel driver. Para ello, y como se ha dicho anteriormente hemos usado una máquina de estados. Con el potenciómetro que lleva la placa (usando el conversor analógico digital) podremos regular a la velocidad que funciona el TIMER que controla la velocidad a la que se cambian los estados. Para cambiar el sentido de giro usaremos un SWITCH(botón), de esta manera los estados avanzarán al contrario.#pragma config FOSC = INTIO67, FCMEN = OFF, IESO = OFF // CONFIG1H #pragma config PWRT = OFF, BOREN = OFF, BORV = 30 // CONFIG2L #pragma config WDTEN = OFF, WDTPS = 32768 // CONFIG2H #pragma config MCLRE = ON, LPT1OSC = OFF, PBADEN = ON, CCP2MX = PORTC // CONFIG3H #pragma config STVREN = ON, LVP = OFF, XINST = OFF // CONFIG4L #pragma config CP0 = OFF, CP1 = OFF, CP2 = OFF, CP3 = OFF // CONFIG5L#pragma config CPB = OFF, CPD = OFF // CONFIG5H #pragma config WRT0 = OFF, WRT1 = OFF, WRT2 = OFF, WRT3 = OFF // CONFIG6L #pragma config WRTB = OFF, WRTC = OFF, WRTD = OFF // CONFIG6H #pragma config EBTR0 = OFF, EBTR1 = OFF, EBTR2 = OFF, EBTR3 = OFF // CONFIG7L #pragma config EBTRB = OFF #include "p18f45k20.h" typedef enum {IZQUIERDA, DERECHA} DIRECCION; typedef enum {EST1,EST2,EST3,EST4} ESTADO;ESTADO est = EST1; // Declaramos como variable global est, de esta manera podremos cambiar de estado /* SEÑALES CONTROL MOTOR EST\VAR A B * EST1 0 1 * EST2 1 0 * EST3 1 0 * EST4 0 1 * * */ C 0 0 1 1 D 1 1 0 0

//Función para mover el motor. Es una máquina de estados void mover_motor_adelante() { if(est == EST1) { LATCbits.LATC0=0; LATCbits.LATC1=1; LATCbits.LATC2=0; LATCbits.LATC3=1; est = EST2;...