Control de motores dc brushless

ÈÖÓ Ö Ñ
×Ó

Ò Ò ØÙÖ Ð ÒØ

ÙÒ ÖÓ ÓØ ÐÓ Ó×

Ð Ñ

 Ú

Ö

ÖÒ Ò

Þ

ÓÖÓ×Ø Þ

ÄÙ Ò Ó

Ö
ØÓÖ Öº Å Ù Ð ýÒ Ð Ë Ð
× Ë Ò
Þ¹ ÐÐ ÖÓ

×
Ù Ð ÈÓÐ Ø
Ò
ËÙÔ Ö ÓÖ Ð ÍÒ Ú Ö× ÖÐÓ× ÁÁÁ Å Ö

ÈÖÓ Ö Ñ
Ò Ò ØÙÖ Ð

ÙÒ ÖÓ ÓØ ×Ó
Ð Ñ ÐÓ Ó×

ÒØ

ÈÖÓ Ö Ñ
×Ó

Ò Ò ØÙÖ Ð ÒØ

ÙÒ ÖÓ ÓØ ÐÓ Ó×

Ð Ñ

 Ú

Ö

ÖÒ Ò

Þ

ÓÖÓ×Ø Þ

ÄÙ Ò Ó

Ö
ØÓÖ Öº Å Ù Ð ýÒ Ð Ë Ð× Ë Ò
Þ¹ ÐÐ ÖÓ

Ì × ×

Ó
ØÓÖ Ð

¾¼½¼

×
Ù Ð ÈÓÐ Ø
Ò
ËÙÔ Ö ÓÖ Ð ÍÒ Ú Ö× ÖÐÓ× ÁÁÁ Å Ö

ÍÒ Ú Ö×

ÖÐÓ× ÁÁÁ

Â Ú Ö Ì ØÙÐÓ ÍÒ Ú Ö×

ÈÙ Ð
Ø ÓÒ

ÖÒ Ò

Ø

Þ

ÓÖÓ×Ø Þ

ÄÙ Ò Ó

ÖÐÓ× ÁÁÁ

¾¼½¼ Â Ú

Ö

ÖÒ Ò

Þ

ÓÖÓ×Ø Þ

ÄÙ Ò Ó

Ñ Ñ Ö Å Ñ Ò¸ Ñ Ô Ö Å ÖØ Òº Ñ ÖÑ Ò Óº Ñ Ö
Ö º ÂÓ Ò ÓÐØÖ Ò

Ê
Ë Ô Ö

ÁÅÁ
Ö ×

ÆÌÇË
Ö
Ñ Ð Ð ÒØ Ô
ÒØÓ Ñ Ð
ÖÒÞ ÒØ ÕÙ
Ù ÐÕÙ ×
Ò Ó× Ò º ¼¼
ÓÒ ÐØ ÑÓ× ÐÓ× ÐÓ ×Ø Ò Ò¸ Ó¸ Ò ÐÓ× Ñ Ó¸
ÓÑÔ Ó ÔÓ× Ø Ò
º ÖÓ Ý × Ó Ò

Ò Ñ × ÔÖ Ñ Ö × Ô Ð ÒÚ ×Ø ÕÙ ÑÔÐÓ
ÓÑÔ ÝÙ Ó Ö Ð × ÒØÖ ÒÓ Ó׺ Ò Ð ÕÙ ÝÓ Ð Ð ÓÖ¸ Å
ÓÒ×Ø ÒØ

Ù Ð ýÒ ÔÖ × Ò

Ö Ø
¸

Ð Ë Ð
׸ ÔÓÖ ØÓ Ó
ÓÒ Ý Ö ×ÔÓÒ

Ó ÑÓ×ØÖ

Ð ÔÖ Ñ Ö Ñ ¸ ÔÓÖ ÙÒ ÔÓÖ ×Ù Ñ Ö

ÖÑ ÉÙ Ö ×Ù ÁÒØ Ð
Ù ØÖÓ ÖÖÓÖ × ÕÙ Ð

ÒÓ×
ÓÒÓ
ÑÓ׸ ÔÓÖ ØÓ Ñ ÒØ Ò × ÓÒ
ÙØ ¸ ÒÓÖÖ
Ø ØÙ

Ö
ÓÒ×ÙÐØ ¸ Ý Ò
Ù ÒØÓ Ò Ö Ð¸ Ý ÔÓÖ

Ý
ÓÒ ×Ù ÝÙ

ÖÓ Ê Ñ Ò ×Ø Ö ÖÑ Ð ÒØ Ö
ÙÓº

Ö¸ ÔÓÖ ×Ù× × Ð Ò ÖÙÔÓ Ó Ð ×

Ó×
ÓÒ× Ð ÔÖ Ñ Ö Ð Ø ÙÒ

Ò Ý ÔÖ × ÒØ

Ø × ×¸ ÔÓÖ ØÓ Ò

Ñ ÓÖ

ÓÖ Ô Ö×ÓÒ Ð Ñ ÝÓÖ Ò ÓÑ Ð Ò Ö Ò
׸

ÄÄ ÁÒ×Ô ÖÓÒ ÑÔÓ Ý ÓØÖ

Ô ×

Ó ØÓ Ó× ÐÓ× ÔÖÓ Ö Ñ × ÕÙ × ÙÒ
Ò Ò¸ Ö
ÓÖ Ð Ø Ñ Ð ×¸ Ö Ó Ñ
Óº ÙÖ ×¸ Ø Ò ÕÙ Ò Ð Ö ×ÔÓÒ× Ý ÕÙ Ô ÖÑ Ø Ø
º Ð ÔÖ × ÒØÚÓÐÙ
ÓÒ ×
Ö ÓÒ ×Ø ×º Ò

Ó ÑÔÐ Ñ ÒØ Ò¹ Ú Þ ÕÙ Ð Ö Ð Þ

Ó¸ × Ò Ò Ò ÙÒ Ü
Ø Ñ ÒØ ÓÒ Ö Ð Þ Ö ÔÙ Ö

Ð × ×Ø Ñ

Ó
ÓÒ×ØÖÙ Ö × Ñ ×ÑÓ¸ × Ö ØÖ Óº ØÖ Ò

Ó
ÙÑ ÒØÓ¸ Ö

Ð Ø ÜØÓ¸ Ð × ×Ô ÖÓ ÕÙ

ÔÖ × ÒØ

ÙÐÑ Ò Ö ØÙ ÓÖÑ

× ÔÓÖØ Ø Ð¸

ÙÒ ÖÓ ÓØ Ô Ö×Ó¹ Ð ÔÖ × ÒØ

Ò Ð¸ Ý ÕÙ Ð
Ù Ð Ø ÆÓ ÓÐÚ Ô ÖØ ×º ýÐÚ ÖÓ
Ð

ÒØ Ö
ØÙ Ö
ÓÒØ ÒÙÒ
Ð
ÓÑÔ

Ó
ÓÑÓ ×

Ö × ÙÒÓ

ÐÓ× ÔÖ Ò
Ô Ð ×ÔÖÓØ

ØÓ Ó× Ñ ×
ÓÑÔ Ò ×Ù ¸ Ê ÑÔÓ Ý ÑÓ× ÖÑ ÙÒ

ÖÓ׺ Î Ý ÑÓ× ÔÓÖ Ð Ê Ú × ÐÓ× ÑÓ× Ð

×ØÖÓ¸ Ò ÕÙ Ò

ÖÒ Ò Ó Ò ÒÓ ×Ø Ö

ÐÓÒ×Ó Ý¸

ÓÞÓ ¸ ÕÙ

ÒÓ ×ÓÐÓ

Ó ÑÙ
Ó Ø

× Ù ÖÞÓ Ò
Ñ ÒÓ

ÒÖ

Ð Þ
ÓÒ × Ð ÖÙÔÓ¸
ÓÖ × Ð × Ö
Ð × Ö Ð

Ñ Ò ×ØÖ
× ÒÓ ÕÙ × ÑÔÖ Ó

Ô Ö
Ö Ò Ó × Å Ó ÒÓ Ð º ×ÔÙ ×ØÓ× Ú ¸ Ö Ò
× Ö

Ö
Ø Ñ ÒØ

Ò ×Ù× Ö ×Ô
Ø Ú × Ø × ×¸ Ò Ó ØÓ Ó Ò ÐÓ ÕÙ Ò

Ò ×Ù×ÔÙ Ð

ÓÒ ×¸ Ô ÖÓ ÐØ º ÈÓÖ ×ÙÔÙ ×ØÓ
ÓÒ×ØÖÙ Ð Ñ ÓÖ ØÓÖ Ó Ý Ð Ø Ò ýÒ

ÐÓ×
Ù Ð × ÒÓ× Ó Óݸ Ñ × ÕÙ

Ð Ñ Ò Ø × ¸ ÕÙ ØÙÚ

ÔÖ
Ø
Ñ ÒØ

Ð ×ÓÐ ØÓ ÓÝ
Ö Ð

Ñ ÒØ Ò Ö ÐÓ× ÓÖ

Ö
Ù ÐÕÙ ÆÓÑ

Ö ÑÓ׺ ÌÓ Ó
ÓÒ ÑÙ

ÓÑÔ Ö Ý
Ö Óº ÝÙ

ÔÙÐ
Ö ØÙ ¸
Ù

Ø٠Р׺ ÉÙ Þ × ×ÓÐ Ñ ÒØ × ÔÓÖ ØÓ ØÙ

Ü

Ø Ñ Ð ×º Ö
Ù Ð Ø

Ò Ö
× ×

Ð Ò Å Ö Ñ ×¸ Ò Ð Ö
Ö
Ñ ×º ×

Ð Å Ð
ÓÑÔÐ Ô

Ó¸ ÕÙ

Ô Ò

ÕÙ

ÒÓ× ¸ ×

×Ø º
ÓÒØ Ó

Ö
Ò ÐÐ

× Ó

Ò Ð Ó׺ ÖÓÒ

ÓÖÖ ¹ ÖÙÔÓº ÐÐ Ò¹ Þº Òº Óº

Î
ØÓÖ ÔÓÖ ÐÓ× Ö º

Ö × ÒÙ ÚÓ× ÕÙ Ö
Ý × Å Ð Ë ÒØ Ú

Þ ÔÓÖ ×Ù
ÓÑÔ ÓØØÓÐ

Ó× Ý ÔÖ
Ø
Ó×
ÓÒ× Ù ÒØ ¸ Ó¸ ÕÙ Ñ × Ð Ö
Ó
Ó×Ø ÓÐÓÖ × ÝÙ ÖÖ Ñ

Ñ ÔÖ Ñ Ö Ò Ã Ö ÖÑ Ð × Ð × Ð ÒØ

ÖÓ Ä Ó

Ð Ò
Ó¸

Ô ÖØ Ñ ÒØÓ
Ù Ò Ó ØÓ ¸ ×Ù × ÒØ Ò ÖÐÓ×

Ñ Ø Ñ Ô Ö
ÓÒÑ ÙÑ Ð

×Ô×Ô
ÙÒ ÖÑ ×ØÙ

ÄÙ × ÅÓÖ ÒÓ ÔÓÖ ×Ù
ÓÒ Ð

ÒÞ ¸ Ý ÔÓÖ ×Ù
ÓÒÚ Ö×
Ò Ñ ÒÚ Ø

ÔÖ
Ó ÑÙ
Ó ×Ù × Ò
Ö × Ø Ñ

Ó
Ö Ø
Ó Ý ×Ù Ù Ö¸ ÕÙ Ò Ó Ø Ò

ÓÒÓ
Ö Ý ÙÒ

Ô ÖØ Ñ ÒØÓ
ÓÒØ ×Ø Ò Ó Ý

ÙÒ
ÓÖÖ Ó

ÈÓÖ ×ÙÔÙ ×ØÓ ÕÙ Ö ØÓ Ó ×Ù
Ö ×Ù×
ÓÒ× Ð ÖØÓ¸ ÅÓ Ó¸
ÔØ
Ð Ö Ñ Ó× Ô Ö

Ö Ò Ý

Ö Ñ ×Ø Ò

Ð Ö ×ØÓ º ×Ø ×Ô
Ø × ×º

ÓÑÔ Ð × Ö
× Ö
Ó¸ ÄÙ Ò Ð Ð Ö ×ØÓ

ÖÓ× × ¸ ÊÐ ÊÓ ÓØ
× ¸ ÔÓÖ ÓÒ
ÔÓÖ ØÓ Ó× Ù Ð¸ Ð ¹

È ÓÐÓ¸ ÂÙ Ò¸ Ë ÒØ ¸ и ÂÙ Ò¸ Å ÖÓ×
ÓÑÔ

¸ ÂÙÐ Ó¸ È Ú Ð¸ Å Ö Ó¸ ÖÒ Ò Ó׸ Å Ö Ø Ò ÖÐÓ׸ººº Ì Ñ ÖØÙÖÓ Óº ×Ô ×Ø ÖÓ× Ñ ÖÑ Ò Óи

Â Ú ¸ Ê Ñ ÖÓ׸ Ô ÖØ Ñ ÒØÓ ÂÓ×
ÓÒ ÒÞ Ö
Ø Ò ÑÓÐ ×Ø ýÐÚ ÖÓ Ý Ö
Ù Ö × Ð × Ó

×
Ð Ö

Ý È
Ó È Ô ¸ ÔÓÖ ×Ù

Ò ÙÒ ÔÖÓ

Ñ ×
ÓÑÔ Ñ × Ò º ÖÑ Ò Ý ÙÒ Ú Ö× ×

×Ô
Ó¸
ÓÒ ÐÓ×
Ù Ð × Ñ Ú ÖØ Ý Ñ × Ó Ø...